[发明专利]一种用于机器人路径跟踪的时间最优轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910328374.9 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110196590B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 李琳;肖佳栋;张铁;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人路径跟踪的时间最优轨迹规划系统及方法，该系统包括路径处理单元、轨迹规划单元和指令生成单元；路径处理单元执行路径位移计算处理、路径函数拟合处理、路径微分系数计算处理和路径规划点选取处理；轨迹规划单元用于规划最优轨迹；指令生成单元用于生成控制指令等。该方法包括以下步骤：S1路径位移计算处理；S2获得路径函数；S3路径微分系数计算处理；S4路径规划点选取；S5求解规划点路径边界速度及加速度；S6规划时间最优轨迹；S7获得每个控制周期路径位移；S8得到每个时刻的各轴角位移；S9各轴角位移将转化为控制指令脉冲信号等等。本发明减少路径跟踪时间和轨迹规划的计算时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 路径 跟踪 时间 最优 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人路径跟踪的时间最优轨迹规划系统，其特征在于，该系统包括路径处理单元、轨迹规划单元和指令生成单元；其中，路径处理单元执行路径位移计算处理、路径函数拟合处理、路径微分系数计算处理和路径规划点选取处理；轨迹规划单元用于在路径位移速度平面规划机器人的时间最优轨迹，假设规划点之间为匀加速运动，通过匀加速运动方程进行规划；指令生成单元用于根据获得的最优轨迹，获得每个控制周期的路径位移，从而根据路径函数获得各轴的角位移，再转化为控制指令脉冲用于机器人的控制。
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