[发明专利]冲压上料四轴机器人

摘要

本发明提供一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；第一机械臂的一端与底座枢转连接，并相对底座以第一轴为转轴枢转运动，第一机械臂另一端与导柱式升降机构的下端枢转连接，导柱式升降机构相对第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；导柱式升降机构的上端与第二机械臂的一端固定连接，导柱式升降机构带动第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，抓手枢转连接于第二机械臂的另一端，导柱式升降机构的上部沿第四轴输出驱动力带动抓手进行枢转运动。本发明通过将导柱式升降机构设计于冲压上料四轴机器人的中部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻冲压上料四轴机器人的整体重量。

主权项

1.一种冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手、抓手四轴驱动机构；所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴丝杆、三轴电机、三轴同步轮机构、三轴电机固定板、外罩体、；所述三轴电机通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，且所述三轴同步轮机构及三轴丝杆由所述三轴电机固定板所固定，所述三轴丝杆伸入所述外罩体中，并带动整个外罩体及其上第二机械臂沿第三轴进行升降，所述三轴导柱为三根，三根三轴导柱位于所述外罩体中，并分布于一三角形的三个顶点位置，任一所述三轴导柱的上端固定于所述外罩体中的三轴中板上，下端固定于所述三轴电机固定板上；所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，所述抓手四轴驱动机构位于所述导柱式升降机构中上部，其沿第四轴输出驱动力，并带动所述抓手进行枢转运动。