[发明专利]用于检测水果成熟度的多功能软体机械手在审
| 申请号： | 201910310892.8 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN110039533A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 金国庆;袁鑫;胡兵兵 | 申请（专利权）人： | 苏州柔性智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J13/08;B25J15/00;B25J15/10;G01B7/16;G01L1/14;G01N3/40 |
| 代理公司： | 宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙) 33273 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城区高铁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于检测水果成熟度的多功能软体机械手，所述软体机械手包括抓手总成、固定安装于抓手总成下方的若干连接头、固定安装于连接头下方的软体单指、及固定于软体单指内侧的软体应变传感器及软体压力传感器，所述软体单指在气压驱动下发生的弯曲变形，所述软体应变传感器用于测量软体单指在抓取不同大小水果时的弯曲变形量，所述软体压力传感器用于测量接触面电容的变化以识别水果的软硬程度。本发明通过软体应变传感器和软体压力传感器能够识别不同水果的大小和软硬程度，以此可以很好的检测水果的成熟度，能够完成成熟水果的分拣或采摘任务。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 单指 压力传感器 应变传感器 水果 水果成熟度 抓手总成 机械手 连接头 检测 抓取 测量接触面 弯曲变形量 成熟水果 气压驱动 弯曲变形 成熟度 电容 分拣 采摘 测量 | ||
【主权项】：
1.一种用于检测水果成熟度的多功能软体机械手，其特征在于，所述软体机械手包括抓手总成、固定安装于抓手总成下方的若干连接头、固定安装于连接头下方的软体单指、及固定于软体单指内侧的软体应变传感器及软体压力传感器，所述软体单指在气压驱动下发生的弯曲变形，所述软体应变传感器用于测量软体单指在抓取不同大小水果时的弯曲变形量，所述软体压力传感器用于测量接触面电容的变化以识别水果的软硬程度。
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