[发明专利]巡检机器人轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910253727.3 | 申请日： | 2019-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN109960150B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 郭健;王天野;李胜;袁佳泉;薛舒严;黄迪;钱抒婷 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；步骤2、根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；步骤3、确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。
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