[发明专利]基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统有效
| 申请号： | 201910243779.2 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109993763B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 段星光;田焕玉;靳励行;潘月;温浩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/70;G21C17/00 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统，其中方法包括如下步骤：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息，基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息，控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器，结合机械臂抓取探测器时力传感器的反馈，调整抓取状态。采用本发明，通过图像识别初定为探测器的位置，再跟进抓取探测器时的力反馈调整抓取状态，可以实现精准的自动更换探测器的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 图像 识别 反馈 融合 探测器 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法，其特征在于，包括：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息；基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息；控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器。
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