[发明专利]基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法，其特征在于，包括：

对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息；

基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息；

控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器；

所述方法还包括：

基于力传感器获取所述机械臂抓取所述探测器时的抓取参数，根据所述抓取参数判断所述机械臂是否进入卡阻状态，所述抓取参数包括抓力大小和抓取方向；

当所述机械臂进入卡阻状态，对所述探测器进行再次位置拟合，获取所述探测器与所述机械臂之间的相对位置和相对角度；

根据所述相对位置和所述相对角度调整所述机械臂退出所述卡阻状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据中至少包括四个探测器，所述方法还包括：

根据定位的各探测器的位置与所述机械臂之间的距离对各探测器进行排序编号；

控制所述机械臂按照所述排序编号抓取对应编号处的探测器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用圆或椭圆检测算法进行所述初次位置拟合；

当在所述图像数据中拟合出四个圆或椭圆时，确定所述初次位置拟合的过程结束。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用噪点滤除算法滤除所述轮廓信息中的信息噪点。

5.一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位系统，其特征在于，包括：

轮廓信息获取模块，用于对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息；

位置拟合模块，用于基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息；

抓取控制模块，用于控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器；

所述系统还包括：

状态判断模块，用于基于力传感器获取所述机械臂抓取所述探测器时的抓取参数，根据所述抓取参数判断所述机械臂是否进入卡阻状态，所述抓取参数包括抓力大小和抓取方向；

所述位置拟合模块，还用于当所述机械臂进入卡阻状态，对所述探测器进行再次位置拟合，获取所述探测器与所述机械臂之间的相对位置和相对角度；

状态调整模块，用于根据所述相对位置和所述相对角度调整所述机械臂退出所述卡阻状态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述图像数据中至少包括四个探测器，所述系统还包括：

排序编号模块，用于根据定位的各探测器的位置与所述机械臂之间的距离对各探测器进行排序编号；

所述抓取控制模块，还用于控制所述机械臂按照所述排序编号抓取对应编号处的探测器。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述位置拟合模块，还用于采用圆或椭圆检测算法进行所述初次位置拟合；

拟合结束确定模块，用于当在所述图像数据中拟合出四个圆或椭圆时，确定所述初次位置拟合的过程结束。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

噪点滤除模块，用于采用噪点滤除算法滤除所述轮廓信息中的信息噪点。