[发明专利]一种易组装的双臂六自由度机器人有效
| 申请号： | 201910242464.6 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109866210B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 赵萍;方韵;陈金虎 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 逯雪峰 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种易组装的双臂六自由度机器人，包括底座和分别连接在底座两侧的两个六自由度机械臂，每个机械臂均包括依次连接的关节一、大臂、关节二、小臂和机械手，关节一和关节二结构完全相同，大臂和小臂结构完全相同，所述关节一通过舵机、轴承与大臂相连，所述大臂通过舵机、轴承和连接件与关节二相连，各部件通用性高，模块化设计，方便拓展和组装，可以在基础结构上自由增加关节或大、小臂进行拓展，便于教学中灵活展示，各部件结构特殊设计，结构牢靠，运转精度高，易拆装、易维护，尤其适合教学展示、教学实验等场合使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组装 双臂 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种易组装的双臂六自由度机器人，包括一个底座和分别连接在底座两侧的两个六自由度机械臂，每个机械臂均包括依次连接的关节一、大臂、关节二、小臂和机械手，每个机械臂的关节一分别转动连接在底座两侧，其特征在于：所述关节一和关节二结构相同，大臂和小臂结构相同，所述关节一通过舵机、轴承与大臂相连，所述大臂通过舵机、轴承和连接件与关节二相连，关节二与小臂的连接方式与关节一和大臂的连接方式相同，小臂与机械手的连接方式与大臂和关节二的连接方式相同，所述关节一、关节二、大臂和小臂均沿自身轴线方向从中间一分为二，左右两部分通过螺栓进行连接，所述关节一、关节二、大臂和小臂均设有沿自身轴线的通孔以方便布线。
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