[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质在审
| 申请号： | 201910231928.3 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110355752A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | T·N·段;吉田昌弘;常田晴弘 | 申请（专利权）人： | 日本电产株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄志坚;黄纶伟 |
| 地址： | 日本京都*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。 | ||
| 搜索关键词： | 线段 等速区间 加速区间 减速区间 机器人控制装置 机器人控制 角度变化量 存储介质 时间实质 基准点 上移动 关节 减速 分割 移动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，其利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点，其特征在于，该机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间，该减速区间是所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的区间；线段设定部，其将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离；以及角速度设定部，其针对所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的所述角度变化量来设定利用点到点控制使所述基准点在各线段上移动时的各线段的角速度。
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