[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质

说明书

本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。

背景技术

一直以来，作为使机器人的臂前端(手指侧)的位置从起点(示教点)向终点(示教点)移动的情况下的路径控制方式，已知有PTP(Point to Point：点到点)控制。此外，已知有使机器人的臂的前端位置以直线路径进行移动的直线插值控制。

在日本国公开公报特开1997-265313号公报中，记载有机器人的速度运算装置，该机器人的速度运算装置具有：取得机器人的当前位置信息的单元；取得机器人的关节的额定最高速度信息的单元；以及基于上述机器人当前位置信息和上述关节额定最高速度计算在机器人前端的直线插值动作中所能够取得的容许极限速度的单元。

在日本国公开公报特开2004-252814号公报中记载有：对前后相继两个移动区间的插值种类是从关节插值动作向直线插值动作变化还是从直线插值动作向关节插值动作变化进行判别，并判定在通过该2个移动区间的连接点或者其附近时是否能够进行速度的结合处理，在判定为能够进行速度的结合处理时，利用关节变量来决定如下插值点，该插值点用于进行使不同种类的插值动作间的速度重合的行为。

虽然在使机器人的臂前端从起点向终点移动时，通过应用PTP控制能够使移动时间最短，但PTP控制无法保证移动路径，因此在机器人的作业空间中，可能会与其他物体或者墙壁等发生碰撞。

在直线插值控制中，能够使机器人的臂前端以直线路径进行移动，虽然能够保证从起点到终点的路径，但一直以来都无法高速地进行移动。

发明内容

本发明的目的在于，在使机器人进行直线移动时，与过去相比，使机器人更高速地进行移动。

本发明所例示的实施方式是，利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点的机器人控制装置。所述机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间，该减速区间是所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的区间；线段设定部，其将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的所述角度变化量来设定利用PTP(Point to Point)控制使所述基准点在各线段上移动时的各线段的角速度。

一种机器人控制方法，利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点，其中，

设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间，该减速区间是所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的区间。

将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离。