[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点，

其特征在于，该机器人控制装置具有：

区间设定部，其设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间，该减速区间是所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的区间；

线段设定部，其将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离；以及

角速度设定部，其针对所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的所述角度变化量来设定利用点到点控制使所述基准点在各线段上移动时的各线段的角速度。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述区间设定部根据所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的加速时间的要求值、和所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的减速时间的要求值，来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，该机器人控制装置具有：

脉冲数设定部，其设定每个规定时间的脉冲数，所述每个规定时间的脉冲数与由所述角速度设定部设定的各线段的角速度对应；

滤波处理部，其对由所述脉冲数设定部设定的脉冲数进行滤波处理；以及

脉冲生成部，其生成向驱动所述机器人的各关节的马达供给的控制脉冲，并将所述控制脉冲的脉冲数设定为所述滤波处理后的脉冲数。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述滤波处理中进行移动平均滤波的处理，该移动平均滤波基于规定次数的针对所述规定时间而设定的脉冲数。

5.一种机器人控制方法，利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点，

其特征在于，

设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间，该减速区间是所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的区间，

将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离，

针对所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的所述角度变化量来设定利用点到点控制使所述基准点在各线段上移动时的各线段的角速度。

6.一种存储介质，该存储介质存储有程序，该程序利用直线插值使包含多个关节的多关节机器人的基准点从起点移动到终点，

该存储介质的特征在于，

所述程序使计算机执行以下步骤：

设定连接所述起点和所述终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是所述基准点从所述起点起加速而达到规定的角速度的区间，该等速区间是所述基准点维持着所述规定的角速度的区间，该减速区间是所述基准点从所述规定的角速度起减速而到达所述终点的区间；

将所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间分别分割为多个线段，以所述基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段的距离；以及

针对所述加速区间、所述等速区间和所述减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的所述角度变化量来设定利用点到点控制使所述基准点在各线段上移动时的各线段的角速度。