[发明专利]一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构

摘要

一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，本申请所述底座上方通过主旋转轴与下部机械臂底端相连，所述下部机械臂上端通过机械臂旋转轴与上部机械臂下端相连，所述伸缩气缸的后端安装在上部机械臂顶端的支架下方，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部连有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后侧成排安装在柔性抓手固定架底部的对应基座内，所述柔性抓手固定架内有柔性抓手联动活塞并行抽取机构。本发明提供一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，通过多个球形软体抓手并排联动方式，从而提高了柔性抓取抓的抓取面积，并多个球形软体抓手采用原创联动方式进行控制，简化了控制，提高了抓取效率，特别适合工业生产中使用。

主权项

1.一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，包括底座（1）、下部机械臂（2）、球形柔性抓手（3）、柔性抓手固定架（4）、伸缩气缸（5）、上部机械臂（6）、机械臂旋转轴（7）、伸缩推拉杆（8）和主旋转轴（9），其特征在于：所述底座（1）上方通过主旋转轴（9）与下部机械臂（2）底端相连，所述下部机械臂（2）上端通过机械臂旋转轴（7）与上部机械臂（6）下端相连，所述伸缩气缸（5）的后端安装在上部机械臂（6）顶端的支架下方，所述伸缩气缸（5）的伸缩杆的端部连有柔性抓手固定架（4），所述球形柔性抓手（3）的后侧成排安装在柔性抓手固定架（4）底部的对应基座（17）内，所述柔性抓手固定架（4）内有柔性抓手联动活塞并行抽取机构，所述柔性抓手联动活塞并行抽取机构包括真空泵（10）、固定座（11）、连接管（12）、基座套筒（13）、密封板（14）、密封板固定架（15）和抽取管（16），每个基座（17）后侧的柔性抓手固定架（4）内有基座套筒（13），所述密封板（14）通过密封板固定架（15）固定在基座套筒（13）内，所述密封板（14）与球形柔性抓手（3）的弹性薄膜（18）之间的密封空间内填充有颗粒填充物（19），所述抽取管（16）的抽取口在球形柔性抓手（3），所述柔性抓手固定架（4）的后侧内有固定座（11），所述固定座（11）内有真空泵（10），所述连接管（12）两端分别固定在密封板（14）和固定座（11）之间且分别接抽取管（16）和真空泵（10）。