[发明专利]一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构

说明书

一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，本申请所述底座上方通过主旋转轴与下部机械臂底端相连，所述下部机械臂上端通过机械臂旋转轴与上部机械臂下端相连，所述伸缩气缸的后端安装在上部机械臂顶端的支架下方，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部连有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后侧成排安装在柔性抓手固定架底部的对应基座内，所述柔性抓手固定架内有柔性抓手联动活塞并行抽取机构。本发明提供一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，通过多个球形软体抓手并排联动方式，从而提高了柔性抓取抓的抓取面积，并多个球形软体抓手采用原创联动方式进行控制，简化了控制，提高了抓取效率，特别适合工业生产中使用。

技术领域

本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构。

背景技术

对于抓取机器人而言，设计和制造类似人的手指比较困难，容易出现故障，并且使用控制器控制机械手指的几十个关节也很复杂，因此传统的刚性机器人虽然具有高刚度、高强度、高精度、高速度的特点，但是复杂多变对象进行交互作业时，刚性机器人的高刚度、高强度、高精度特点反而成为导致其不能胜任此类任务的缺点，因此很多人转而向软体机器人进行研发，机器人采用球形软体抓手，通过在结构中充气，利用气压使结构产生变形或者运动，从而实现驱动抓取，但是实际抓取过程中，往往存在如下问题，由于很多零件是长条形状，而球形软体抓手只能实现较小物品的柔性抓取，因此受力往往不够零件容易发生掉落，若要实现较大范围的抓取需要设计很大的球形软体抓手，这样设计性价比极低。

发明内容

为了解决以上问题，本发明提供一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，通过多个球形软体抓手并排联动方式，从而提高了柔性抓取抓的抓取面积，并多个球形软体抓手采用原创联动方式进行控制，简化了控制，提高了抓取效率，特别适合工业生产中使用，为达此目的，本发明提供一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，包括底座、下部机械臂、球形柔性抓手、柔性抓手固定架、伸缩气缸、上部机械臂、机械臂旋转轴、伸缩推拉杆和主旋转轴，所述底座上方通过主旋转轴与下部机械臂底端相连，所述下部机械臂上端通过机械臂旋转轴与上部机械臂下端相连，所述伸缩气缸的后端安装在上部机械臂顶端的支架下方，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部连有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后侧成排安装在柔性抓手固定架底部的对应基座内，所述柔性抓手固定架内有柔性抓手联动活塞并行抽取机构，所述柔性抓手联动活塞并行抽取机构包括真空泵、固定座、连接管、基座套筒、密封板、密封板固定架和抽取管，每个基座后侧的柔性抓手固定架内有基座套筒，所述密封板通过密封板固定架固定在基座套筒内，所述密封板与球形柔性抓手的弹性薄膜之间的密封空间内填充有颗粒填充物，所述抽取管的抽取口在球形柔性抓手，所述柔性抓手固定架的后侧内有固定座，所述固定座内有真空泵，所述连接管两端分别固定在密封板和固定座之间且分别接抽取管和真空泵。

本发明的进一步改进，所述球形柔性抓手的抓取端的端部有凹槽，设置凹槽后更容易接触相应的零件将其抓取。

本发明的进一步改进，所述柔性抓手固定架底部有至少2排球形柔性抓手，每排球形柔性抓手有至少2个，本申请可以根据实际需要设置相应的球形柔性抓手。

本发明的进一步改进，所述底座底部设置有电磁铁，设置电磁铁后可以用来固定在铁板上以防止倒塌。

本发明的进一步改进，所述多头软体联合柔性抓取工业辅助机构内控制面板内单片机控制芯片采用采用STC15W4K32S4系列的IAP15W4K61S4单片机，本申请采用以上型号单片机既可以顺利运行。

本发明的进一步改进，所述真空泵采用直流DC12V的微型真空泵，本申请真空泵采用以上型号微型真空泵。

本发明一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，具有如下特征；

1）本申请设计有两排柔性抓手与传统的单柔性抓手相比，抓取面积更大，抓取效果更佳特别适合工业上一些长条零件的取放；