[发明专利]无人驾驶控制方法、装置、系统和承载设备有效
| 申请号： | 201910202845.1 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109947103B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 刘明;刘天瑜;廖青海;刘洋;云鹏;王鲁佳;汪哲;朱亦隆 | 申请（专利权）人： | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 谢曲曲;王珊珊 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人驾驶控制方法、装置、系统和承载设备。该方法包括：获取第一传感器数据，根据第一传感器数据生成驾驶对象所需驾驶区域的全局地图；获取第二传感器数据，根据第二传感器数据和全局地图，确定驾驶对象的当前位姿；获取第三传感器数据，根据第三传感器数据、全局地图、当前位姿及目标地点，确定驾驶对象下一时刻所需的行驶速度。因该方法可以实时获取驾驶对象当前位置的第二传感器数据及第三传感器数据，因此可以实时确定驾驶对象的当前位姿，并且根据第三传感器数据对应的环境数据，可以精准的确定驾驶对象下一时刻所需的行驶速度，从而该方法可以实现低速结构化场景下无人驾驶过程中实时精准的定位与导航。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 控制 方法 装置 系统 承载 设备 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取第一传感器数据，根据所述第一传感器数据生成驾驶对象所需驾驶区域的全局地图；其中，所述全局地图为三维地图；获取第二传感器数据，根据所述第二传感器数据和所述全局地图，确定所述驾驶对象的当前位姿；其中，所述当前位姿包括所述驾驶对象的当前位置及朝向；获取第三传感器数据，根据所述第三传感器数据、所述全局地图、所述当前位姿及目标地点，确定所述驾驶对象下一时刻所需的行驶速度；其中，所述行驶速度包括速度大小和行驶方向。
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