[发明专利]一种多指节变刚度软体手指在审
| 申请号： | 201910201706.7 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109834721A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 方斌;孙富春;吴林源;王香香;夏子炜 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种多指节变刚度软体手指，属于软体机器人技术领域，包括电机、腱绳、牵绳滚轮、基座、负压装置和手指本体；手指本体一端固定于基座上，另一端为自由端，该手指本体由若干个首尾层叠粘附的变刚度指节组成，各变刚度指节分别通过导气管与负压装置连通，各变刚度指节均分别由软基体和封装在该软基体内部的刚度调节介质组成，位于各变刚度指节同一面的两侧分别间隔设有导线管；电机的转动轴带动牵绳滚轮同步旋转；随着牵绳滚轮的转动，腱绳缠绕或松开于牵绳滚轮表面并带动手指本体模拟手指的弯曲与伸直。本发明具有刚柔可控的特点，且抓取构型多变，工作效率高、操作简单、抓取稳定、适应性强，适用于软体机器人的多种抓取操作过程。 | ||
| 搜索关键词： | 变刚度 指节 手指本体 牵绳 软体 抓取 滚轮 负压装置 软基体 腱绳 电机 机器人技术领域 伸直 工作效率高 操作过程 刚度调节 滚轮表面 介质组成 模拟手指 同步旋转 导气管 导线管 可控的 粘附的 转动轴 自由端 构型 松开 封装 首尾 缠绕 连通 转动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种多指节变刚度软体手指，其特征在于，包括电机、腱绳、牵绳滚轮、基座、负压装置和手指本体；所述手指本体一端固定于所述基座上，所述手指本体另一端为自由端，该手指本体由若干个首尾层叠粘附的变刚度指节组成，各变刚度指节分别通过导气管与所述负压装置连通，各变刚度指节均分别由软基体和封装在该软基体内部的刚度调节介质组成，位于各变刚度指节同一面的两侧分别间隔设有导线管；所述电机和牵绳滚轮均固定在所述基座上，所述电机的转动轴带动牵绳滚轮同步旋转；所述腱绳一端穿过所述牵绳滚轮后从指根处依次穿过位于各变刚度指节一侧的导线管并在指尖穿出，然后反向依次穿入位于各变刚度指节另一侧的导线管后穿过牵绳滚轮、与腱绳另一端形成闭环，随着牵绳滚轮的转动，腱绳缠绕或松开于牵绳滚轮表面。
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