[发明专利]基于单目标三维重建的工件快速识别与定位方法在审
| 申请号： | 201910199355.0 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109948514A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐显兵;彭成斌;肖江剑;李现;张加焕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T17/00 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 赵世发;王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目标三维重建的工件快速识别与定位方法，其包括如下步骤：a)渲染工件三维模型，获取工件在设定三维坐标系中不同角度的图片作为训练图像，扩充训练集,将点云格式的三维模型转化为体素格式放入训练集；b)将二维图片与相应的三维模型进行匹配作为训练集；c)将所述训练集内的图像输入进行训练；d)训练完成后，保存权重，输入从相机中获取的单帧图像进行测试，重建出整个三维模型。本发明将单目标三维重建算法应用于工业生产中，通过单帧图像获取其三维模型，达到抓取与装配的目的；相比于目标检测算法，本发明的网络不需要任何的图像注释或对象类标签，效率比更高，准确度更高，鲁棒性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 三维模型 训练集 三维重建 单目标 单帧图像 快速识别 抓取 目标检测算法 三维坐标系 准确度 点云格式 二维图片 算法应用 图像输入 图像注释 训练图像 对象类 鲁棒性 放入 权重 体素 匹配 装配 标签 相机 渲染 测试 保存 重建 转化 网络 图片 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目标三维重建的工件快速识别与定位方法，其特征在于包括如下步骤：a)渲染工件三维模型，获取工件在设定三维坐标系中不同角度的图片作为训练图像，扩充训练集，将点云格式的三维模型转化为体素格式放入训练集；b)将二维图片与相应的三维模型进行匹配作为训练集；c)将所述训练集内的图像输入训练网络进行训练；d)训练完成后，保存权重，输入获取的单帧图像进行测试，重建出整个三维模型。
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