[发明专利]基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法在审
| 申请号： | 201910168396.3 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN110033487A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 刘成良;贡亮;汪韬;李旭东;林可;李彦明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T5/00;G06T1/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法，包括：采集RGB通道彩色图像、D通道深度图像和I通道红外图像；对采集到的图像统一分辨率；剔除统一分辨率后的图像中的采收机器人工作区域以外的区域；识别成熟目标，并在裁剪后的图像中标记出成熟目标的每个像素；判断成熟目标是否被遮挡，在被遮挡的情况下复原出完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，在不被遮挡的情况下直接获取完整成熟目标的RGBD四个通道的图像；根据完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，提取出成熟目标的位置和姿态至采收机器人。本发明受环境干扰小，工作更稳定；能够估计目标的完整RGBD信息；能够提高机器人采收成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 采收 遮挡 成熟 图像 机器人 分辨率 蔬果 算法 感知 采集 彩色图像 工作区域 红外图像 环境干扰 深度图像 图像统一 直接获取 裁剪 像素 复原 成功率 剔除 统一 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法，其特征在于，包括：图像采集步骤：采集RGB通道彩色图像、D通道深度图像和I通道红外图像；预处理步骤：对采集到的图像统一分辨率；图像裁剪步骤：剔除统一分辨率后的图像中的采收机器人工作区域以外的区域；目标识别步骤：识别成熟目标，并在裁剪后的图像中标记出成熟目标的每个像素；遮挡判断步骤：判断成熟目标是否被遮挡，在被遮挡的情况下复原出完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，在不被遮挡的情况下直接获取完整成熟目标的RGBD四个通道的图像；位姿提取步骤：根据完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，提取出成熟目标的位置和姿态至采收机器人。
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