[发明专利]一种高灵活度的自走式机器人

摘要

本发明公开了一种高灵活度的自走式机器人，包括主架和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂、位于支撑臂上部的转向系统、行走电机、上L型支撑片、下L型支撑片、行走电机连接架和车轮；所述转向系统包括转向电机、转向支架、转向连接轴固定片和螺母，所述转向电机借助转向支架与支撑臂固定连接。本发明主架两侧相对的车轮间距可调，可适应不同直径的柱子，磁铁上下可调，保持磁铁与柱子的间距在5‑8mm之间，防止过近影响行走、过远影响吸附力。车轮的转向更易控制，可实现0‑180度灵活转动。导柱与小导柱的设置可分别使得磁铁架升降与车轮的开合更加平稳。

主权项

1.一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：包括主架(1)和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂(2)、位于支撑臂(2)上部的转向系统、行走电机(3)、上L型支撑片(4)、下L型支撑片(5)、行走电机连接架(6)和车轮(7)；所述转向系统包括转向电机(8)、转向支架(9)、转向连接轴固定片(10)和螺母(11)，所述转向电机(8)借助转向支架(9)与支撑臂(2)固定连接，所述转向电机(8)的转向连接轴(12)依次穿过转向连接轴固定片(10)、螺母(11)、上L型支撑片(4)、支撑臂(2)和下L型支撑片(5)，且转向连接轴(12)与转向连接轴固定片(10)、上L型支撑片(4)和下L型支撑片(5)相啮合；所述转向连接轴固定片(10)和上L型支撑片(4)借助螺钉与行走电机连接架(6)内侧上端构成固定连接，所述下L型支撑片(5)借助螺钉与行走电机连接架(6)内侧下端构成固定连接；所述行走电机(3)卡合在行走电机连接架(6)内，所述支撑臂(2)一端借助小合页(13)与主架(1)构成转动连接，所述行走电机(3)驱动车轮(7)转动，所述转向连接轴(12)末端还设有与其相啮合的菱形连接片(14)。