[发明专利]一种高灵活度的自走式机器人

说明书

本发明公开了一种高灵活度的自走式机器人，包括主架和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂、位于支撑臂上部的转向系统、行走电机、上L型支撑片、下L型支撑片、行走电机连接架和车轮；所述转向系统包括转向电机、转向支架、转向连接轴固定片和螺母，所述转向电机借助转向支架与支撑臂固定连接。本发明主架两侧相对的车轮间距可调，可适应不同直径的柱子，磁铁上下可调，保持磁铁与柱子的间距在5‑8mm之间，防止过近影响行走、过远影响吸附力。车轮的转向更易控制，可实现0‑180度灵活转动。导柱与小导柱的设置可分别使得磁铁架升降与车轮的开合更加平稳。

技术领域

本发明属于行走机器人领域，具体的涉及一种高灵活度的自走式机器人。

背景技术

现有的行走机器人多存在体积笨重、占空间大、转向不灵活等缺点；尤其当涉及到爬壁或攀爬柱子时，车轮间距不可调，柱子较细时，车轮间距过大，无法实现车轮抱柱动作，柱子较粗时，车轮间距过窄，磁铁距离柱面较远，容易造成机器人吸附能力较小而掉落的现象。

发明内容

为解决现有技术问题，本发明提供了一种操作灵活、体积小、轮间距可调的自走式机器人。

本发明采用的技术方案为：一种高灵活度的自走式机器人，包括主架和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂、位于支撑臂上部的转向系统、行走电机、上L型支撑片、下L型支撑片、行走电机连接架和车轮；所述转向系统包括转向电机、转向支架、转向连接轴固定片和螺母，所述转向电机借助转向支架与支撑臂固定连接，所述转向电机的转向连接轴依次穿过转向连接轴固定片、螺母、上L型支撑片、支撑臂和下L型支撑片，且转向连接轴与转向连接轴固定片、上L型支撑片和下L型支撑片相啮合；所述转向连接轴固定片和上L型支撑片借助螺钉与行走电机连接架内侧上端构成固定连接，所述下L型支撑片借助螺钉与行走电机连接架内侧下端构成固定连接；所述行走电机卡合在行走电机连接架内，所述支撑臂一端借助小合页与主架构成转动连接，所述行走电机驱动车轮转动，所述转向连接轴末端还设有与其相啮合的菱形连接片。

进一步地，所述自走式机器人还包括两组开合系统，所述开合系统包括丝杠开合电机、开合电机支架和合页组件，所述丝杠开合电机借助开合电机支架固定在主架上，所述合页组件包括大合页片、长合页片和短合页片，所述长合页片一端借助长合页转轴与大合页片构成转动连接、另一端借助短合页轴与短合页片构成转动连接，所述丝杠开合电机的丝杠底端与大合页片固定连接，所述短合页片与支撑臂固定连接。

进一步地，所述主架底部还设有带磁铁架的磁铁，所述磁铁位于磁铁架内部，所述磁铁架借助升降系统位于主架的底部；所述升降系统包括丝杠升降电机和升降电机连接架，所述丝杠升降电机借助升降电机连接架与主架固定连接，所述丝杠升降电机的丝杠底部借助圆形连接架与磁铁架固定连接。

进一步地，所述升降系统的个数为2个，对称的设置于主架上部。

进一步地，所述主架两侧固定有对称的四个导套，所示导套借助导套连接架所述磁铁架上固定有与导套对应的导柱，所述导柱套设于导套内。

进一步地，所述丝杠开合电机底部与主架之间设有小导柱，所述大合页片上设有导孔，所述小导柱穿置于导孔内。

进一步地，所述小导柱的数量为四个。

进一步地，所述主架两端分别设有激光测距传感器和激光测距模块定位片。

进一步地，所述支撑臂底侧还设有限位开关，所述下L型支撑片上固定有限位开关挡片。

本发明获得的有益效果为：本发明主架两侧相对的车轮间距可调，可适应不同直径的柱子，磁铁上下可调，保持磁铁与柱子的间距在5-8mm之间，防止过近影响行走、过远影响吸附力。车轮的转向更易控制，可实现0-180度灵活转动。导柱与小导柱的设置可分别使得磁铁架升降与车轮的开合更加平稳。

附图说明