[发明专利]一种高灵活度的自走式机器人

权利要求书

1.一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：包括主架(1)和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂(2)、位于支撑臂(2)上部的转向系统、行走电机(3)、上L型支撑片(4)、下L型支撑片(5)、行走电机连接架(6)和车轮(7)；所述转向系统包括转向电机(8)、转向支架(9)、转向连接轴固定片(10)和螺母(11)，所述转向电机(8)借助转向支架(9)与支撑臂(2)固定连接，所述转向电机(8)的转向连接轴(12)依次穿过转向连接轴固定片(10)、螺母(11)、上L型支撑片(4)、支撑臂(2)和下L型支撑片(5)，且转向连接轴(12)与转向连接轴固定片(10)、上L型支撑片(4)和下L型支撑片(5)相啮合；所述转向连接轴固定片(10)和上L型支撑片(4)借助螺钉与行走电机连接架(6)内侧上端构成固定连接，所述下L型支撑片(5)借助螺钉与行走电机连接架(6)内侧下端构成固定连接；所述行走电机(3)卡合在行走电机连接架(6)内，所述支撑臂(2)一端借助小合页(13)与主架(1)构成转动连接，所述行走电机(3)驱动车轮(7)转动，所述转向连接轴(12)末端还设有与其相啮合的菱形连接片(14)。

2.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述自走式机器人还包括两组开合系统，所述开合系统包括丝杠开合电机(15)、开合电机支架(16)和合页组件，所述丝杠开合电机(15)借助开合电机支架(16)固定在主架(1)上，所述合页组件包括大合页片(17)、长合页片(18)和短合页片(19)，所述长合页片(18)一端借助长合页转轴(20)与大合页片(17)构成转动连接、另一端借助短合页轴(21)与短合页片(19)构成转动连接，所述丝杠开合电机(15)的丝杠底端与大合页片(17)固定连接，所述短合页片(19)与支撑臂(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述主架(1)底部还设有带磁铁架(22)的磁铁(23)，所述磁铁(23)位于磁铁架(22)内部，所述磁铁架(22)借助升降系统位于主架(1)的底部；所述升降系统包括丝杠升降电机(24)和升降电机连接架(25)，所述丝杠升降电机(24)借助升降电机连接架(25)与主架(1)固定连接，所述丝杠升降电机(21)的丝杠底部借助圆形连接架(26)与磁铁架(22)固定连接。

4.根据权利要求3所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述升降系统的个数为2个，对称的设置于主架(1)上部。

5.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述主架(1)两侧固定有对称的四个导套(27)，所示导套(27)借助导套连接架(28)所述磁铁架(22)上固定有与导套(27)对应的导柱(29)，所述导柱(29)套设于导套(27)内。

6.根据权利要求2所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述丝杠开合电机(15)底部与主架(1)之间设有小导柱(30)，所述大合页片(17)上设有导孔，所述小导柱(30)穿置于导孔内。

7.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述小导柱(30)的数量为四个。

8.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述主架(1)两端分别设有激光测距传感器(31)和激光测距模块定位片(32)。

9.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述支撑臂(2)底侧还设有限位开关(33)，所述下L型支撑片(5)上固定有限位开关挡片(34)。