[发明专利]一种气液并联驱动上肢康复训练助力系统

摘要

本发明提供一种气液并联驱动上肢康复训练助力系统，它是由：上肢固定架、肩关节X轴固定件、肩关节XY轴连接件、液压缸A、气压缸、液压缸B、缸体连接件、气液缸推杆连接接头、上臂连接杆、肩关节Z轴内圈、肩关节Z轴外圈、上臂连杆、下臂连杆、握把组成。本发明以气液并联缸结构替代传统液压或气压驱动肩关节和肘关节，该结构设计是考虑到气液并联缸通过气缸驱动，可减少系统重量，提高驱动速度；而液压缸可克服纯气压驱动刚度低和稳定性差的缺点。故此本发明专利提供的一种上肢康复训练助力系统具有驱动快速性好、刚度高、稳定性强、运行平稳等优点，可提高康复训练助力系统的关键特性。

主权项

1.一种气液并联驱动上肢康复训练助力系统，其特征在于：它是由：上肢固定架(1)、肩关节X轴固定件(2)、肩关节XY轴连接件(3)、液压缸A(4）、气压缸(5)、液压缸B(6)、缸体连接件(7)、气液缸推杆连接接头(8)、上臂连接杆(9)、肩关节Z轴内圈(11)、肩关节Z轴外圈(12)、上臂连杆(13)、下臂连杆(14)、握把(15)组成；肩关节可实现三个自由度的旋转，肩关节X轴旋转轴线穿过肩关节X轴固定件(2)，肩关节Z轴旋转轴线与肩关节Z轴内圈(11)、肩关节Z轴外圈(12)同轴，肩关节Y轴旋转轴线与肩关节X轴旋转轴线、肩关节Z轴旋转轴线相互垂直；肘关节旋转轴线穿过上臂连杆(13)的旋转轴心；上肢固定架(1)与人体背部贴合，肩关节X轴固定件(2)与上肢固定架(1)连接，肩关节X轴固定件(2)与肩关节XY轴连接件(3)铰接，液压缸A(4)、气压缸(5)、液压缸B(6)的三个缸体与缸体连接件(7)连接，液压缸A(4)、气压缸(5)、液压缸B(6)的三个推杆与气液缸推杆连接接头(8)连接，缸体连接件(7)与肩关节XY轴连接件(3)铰接，气液缸推杆连接接头(8)与上臂连接杆(9)铰接，上臂连接杆(9)与肩关节Z轴外圈(12)连接，肩关节Z轴内圈(11)、肩关节Z轴外圈(12)之间通过轴承连接，可相对转动，肩关节Z轴内圈(11)与上臂连杆(13)连接，上臂连杆(13)与下臂连杆(14)铰接，下臂连杆(14)与握把(15)连接。