[发明专利]一种平粮机器人的同步走道方法在审
| 申请号： | 201910099711.1 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109799825A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 靳卫;杨杰;盛峰;沈文;谢渝;邹强 | 申请（专利权）人： | 电子科大科园股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 刘冬静 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种平粮机器人的同步走道方法，其包括同步走道使用的平粮机器人和走道板，还包括同步走道方法，其中，平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，平粮机器人主机和平粮机器人从机之间设置有用于对粮仓平整表面的平粮杆，底盘连接至平粮机器人的底部，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机进行双机同步巡线，通过转动方向同时消除偏移量，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机的来回速度信息的通信，实现双机的协调运动，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人主机 走道 粮仓 平整表面 双机同步 速度信息 协调运动 偏移量 走道板 底盘 双机 巡线 转动 平整 通信 | ||
【主权项】：
1.一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机和平粮机器人从机分别沿不同的走道板行进，平粮机器人主机和平粮机器人从机通过机器视觉模块识别巡线带颜色并保持行进方向；S2、通过机器视觉模块分别检测平粮机器人相对于巡线带的距离x、平粮机器人相对于巡线带的角度偏移量δ，平粮机器人主机和平粮机器人从机沿走道板同时前进，并通过底盘转动而调整角度偏移量δ至0；S3、平粮机器人主机检测自身速度，每间隔时间t向平粮机器人从机发送沿巡线带方向的速度Vx1，平粮机器人从机接收速度信息并反馈自身速度Vx2至平粮机器人主机；S4、平粮机器人从机将Vx1作为速度指令并沿巡线带方向行进，平粮机器人主机接收速度信息并将Vx2作为速度指令沿巡线带方向行进；S5、平粮机器人主机和平粮机器人从机重复S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成同步走道，平粮杆在平粮机器人主机和平粮机器人从机的带动下对滑过区域进行平整。
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