[发明专利]一种平粮机器人的同步走道方法

说明书

本发明公开一种平粮机器人的同步走道方法，其包括同步走道使用的平粮机器人和走道板，还包括同步走道方法，其中，平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，平粮机器人主机和平粮机器人从机之间设置有用于对粮仓平整表面的平粮杆，底盘连接至平粮机器人的底部，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机进行双机同步巡线，通过转动方向同时消除偏移量，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机的来回速度信息的通信，实现双机的协调运动，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致性。

技术领域

本发明涉及粮食储存和平整技术领域，具体而言，涉及一种平粮机器人的同步走道方 法。

背景技术

在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两 种作业均采用人工操作完成。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库 多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平 仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加 快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。

平粮机器人专门为粮仓内粮食表面的最终平整阶段而设计。平粮工作分为两个阶段： 初平和精平，精平机器人是为精平阶段所用设备，该设备工作效果是让粮食平整后如镜面 般水平。

在运行前，粮仓表面已经被粗略的平整过，并且已经铺好井字型走道，底盘在井字型 走道上移动，然后平粮机器人在底盘的运行作用下进行平粮操作，在操作中平粮机器人需 保持步调一致，以维持稳定的平粮操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平粮机器人的同步走道方法，其能够在平粮机器人行走在 走道板时，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致 性，始终维持在粮仓的走道上。

本发明的实施例是这样实现的：

一种平粮机器人的同步走道方法，其包括以下步骤：

S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机和平粮机器人从机分别沿不同的 走道板行进，平粮机器人主机和平粮机器人从机通过机器视觉模块识别巡线带颜色并保持 行进方向；

S2、通过机器视觉模块分别检测平粮机器人相对于巡线带的距离x、平粮机器人相对 于巡线带的角度偏移量δ，平粮机器人主机和平粮机器人从机沿走道板同时前进，并通过 底盘转动而调整角度偏移量δ至0；

S3、平粮机器人主机检测自身速度，每间隔时间t向平粮机器人从机发送沿巡线带方 向的速度Vx₁，平粮机器人从机接收速度信息并反馈自身速度Vx₂至平粮机器人主机；

S4、平粮机器人从机将Vx₁作为速度指令并沿巡线带方向行进，平粮机器人主机接收 速度信息并将Vx₂作为速度指令沿巡线带方向行进；

S5、平粮机器人主机和平粮机器人从机重复S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成 同步走道，平粮杆在平粮机器人主机和平粮机器人从机的带动下对滑过区域进行平整。

在本发明较佳的实施例中，上述平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机， 底盘连接至平粮机器人的底部，机器视觉模块为OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头且设置于平粮机器人行进方向的一端，巡线带从一端至另一端设置于走道板顶面。

在本发明较佳的实施例中，上述S1中通过OpenMV模块采集图像信息，图像信息分为多个检测区域，距离x为检测区域内巡线带的中心点距检测区域的一端的距离。

在本发明较佳的实施例中，上述S2中通过OpenMV模块设定识别巡线带的阀值并确定阀值范围，通过PID算法维持δ值，通过补充光照减小因光照强度引起的误差，将阀值 维持在固定值。