[发明专利]一种平粮机器人的同步走道方法

权利要求书

1.一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机和平粮机器人从机分别沿不同的走道板行进，平粮机器人主机和平粮机器人从机通过机器视觉模块识别巡线带颜色并保持行进方向；

S2、通过机器视觉模块分别检测平粮机器人相对于巡线带的距离x、平粮机器人相对于巡线带的角度偏移量δ，平粮机器人主机和平粮机器人从机沿走道板同时前进，并通过底盘转动而调整角度偏移量δ至0；

S3、平粮机器人主机检测自身速度，每间隔时间t向平粮机器人从机发送沿巡线带方向的速度Vx₁，平粮机器人从机接收速度信息并反馈自身速度Vx₂至平粮机器人主机；

S4、平粮机器人从机将Vx₁作为速度指令并沿巡线带方向行进，平粮机器人主机接收速度信息并将Vx₂作为速度指令沿巡线带方向行进；

S5、平粮机器人主机和平粮机器人从机重复S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成同步走道，平粮杆在平粮机器人主机和平粮机器人从机的带动下对滑过区域进行平整。

2.根据权利要求1所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，所述底盘连接至平粮机器人的底部，所述机器视觉模块为OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头且设置于平粮机器人行进方向的一端，所述巡线带从一端至另一端设置于所述走道板顶面。

3.根据权利要求2所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述S1中通过OpenMV模块采集图像信息，图像信息分为多个检测区域，所述距离x为检测区域内巡线带的中心点距检测区域的一端或中轴线的距离。

4.根据权利要求3所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述S2中通过OpenMV模块设定识别巡线带的阀值并确定阀值范围，通过PID算法维持δ值，通过补充光照将阀值维持在固定值。

5.根据权利要求2所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述S3和S4中平粮机器人主机和平粮机器人从机通过全向轮底盘进行驱动行进，行进速度通过全向轮转向速度模型计算出；或所述平粮机器人安装有检测速度的仪器，通过仪器测试平粮机器人的行进速度。

6.根据权利要求5所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述S3和S4中全向轮底盘为三个等距分布全向轮的底盘，通过底盘的半径、全向轮半径和全向轮转速计算出机器人沿巡线带方向的速度。

7.根据权利要求2所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述S2中角度偏移量，通过全向轮底盘围绕机器人中心转动进行调节。

8.根据权利要求2所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述巡线带与所述走道板的颜色分别设置为具有色差的颜色，所述巡线带为浅色且所述走道板为深色，或所述巡线带为深色且所述走道板为浅色。

9.根据权利要求1所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述机器人行进速度范围为0.1m/s≤Vx₁≤1m/s，0.1m/s≤Vx₂≤1m/s。

10.根据权利要求1所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述时间t的范围为50ms≤t≤500ms。