[发明专利]一种六自由度智能抓取机械臂有效
| 申请号： | 201910090293.X | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109676596B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 庞剑坤;魏武 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J15/12;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构、肩关节俯仰机构、肘关节旋转机构、肘关节俯仰机构、腕关节旋转机构、腕关节俯仰机构以及机械爪，所述肩关节旋转机构的输出端和肩关节俯仰机构的输入端之间、所述肩关节俯仰机构的输出端与肘关节旋转机构的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。本发明可进行各种复杂的复合运动，其运动范围广，可完成耦合程度高的抓取动作；通过内部连接件连接，外壳受力很小，所用外壳材料可采用塑料等轻质材料，制造方式为3D打印，材料方便获得、制造简单、价格便宜、可减轻机械臂整体重量、易于操作、延长工作寿命，很好的适应现实复杂工作环境中的施工作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 智能 抓取 机械 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构（1）、肩关节俯仰机构（2）、肘关节旋转机构（3）、肘关节俯仰机构（4）、腕关节旋转机构（5）、腕关节俯仰机构（6）以及机械爪（7），其特征在于：所述肩关节旋转机构（1）的输出端和肩关节俯仰机构（2）的输入端之间、所述肩关节俯仰机构（2）的输出端与肘关节旋转机构（3）的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910090293.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
