[发明专利]基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人

摘要

本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。

主权项

1.一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，包括一个两转一移三自由度并联机构和一个与所述并联机构串接的具有两自由度的姿态调整机构，其特征在于：所述两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件和动平台组件，所述三个分支组件中结构相同的第一分支组件和第二分支组件处于同一平面内且均穿过所述上支撑平台，与所述上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过所述下支撑平台并与所述下支撑平台用转动铰链连接，所述上支撑平台和所述下支撑平台均与定平台用转动铰链连接；第一分支组件、第二分支组件的前端与动平台用转动铰链连接，第三分支组件的前端与动平台固连；以及两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在所述吸盘上的C型构件、以及与所述C型构件通过转动铰链连接的A型构件，所述A型构件为一个长方体构件，在所述A型构件的第一端设有与刀柄连接的配合孔，所述配合孔安装进行加工的刀具，在所述A型构件的第二端设有一伸出轴，与位于所述C型构件两侧的圆形通孔形成转动铰链连接从而构成第一个转动自由度，所述C型构件的第一端设有转轴，所述转轴与所述动平台组件的下方圆孔形成转动铰链连接从而构成第二个转动自由度。