[发明专利]一种五自由度夹持平台

摘要

本发明提供一种五自由度夹持平台，包括磁吸座、大臂、小臂、头肩、头脖、头座，大臂通过旋转轴连接于磁吸座上端；所述小臂通过旋转轴连接于大臂上端；所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端；所述头座通过摆动关节轴连接于头脖一端。通过三个旋转关节，一个摆动关节，一个平行四边形机构共五自由度的变化调整以实现对施工设备的夹持来加工管道等对象，使得工作得以顺利进行，本发明中的机构具有很好的的灵活性和实用性。扇形摆动关节可以补偿由于磁吸座底部不平稳造成的定位误差。平行四边形机构可以在不更换磁吸座吸附平台的情况下对夹持平台头座相对于磁吸座高度进行调整，以适应多种工作高度，提高工作效率。本发明结构轻便、造价低廉、操作简便。

主权项

1.一种五自由度夹持平台，其特征在于：包括磁吸座、大臂、小臂、头肩、头脖、末端执行器头座，所述大臂通过旋转关节一连接于磁吸座上端；所述小臂通过旋转关节二连接于大臂上端；头肩设置在小臂端部，所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端，所述末端执行器头座通过摆动关节轴连接于头脖一端，旋转关节一和旋转关节二的协调运动实现待夹持设备相对于磁吸座的位置调整，头肩轴所在旋转关节与摆动关节轴所在的摆动关节的协调运动实现待夹持设备相对于磁吸座的姿态调整，小臂是一个平行四边形机构。