[发明专利]一种五自由度夹持平台

权利要求书

1.一种五自由度夹持平台，其特征在于：包括磁吸座、大臂、小臂、头肩、头脖、末端执行器头座，所述大臂通过旋转关节一连接于磁吸座上端；所述小臂通过旋转关节二连接于大臂上端；头肩设置在小臂端部，所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端，所述末端执行器头座通过摆动关节轴连接于头脖一端，旋转关节一和旋转关节二的协调运动实现待夹持设备相对于磁吸座的位置调整，头肩轴所在旋转关节与摆动关节轴所在的摆动关节的协调运动实现待夹持设备相对于磁吸座的姿态调整，小臂是一个平行四边形机构。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度夹持平台，其特征在于：旋转关节一包括一端设置在磁吸座上、另一端与大臂连接的旋转关节轴一和起锁定作用的旋转关节轴锁钉一，旋转关节轴一的轴线垂直于磁吸座的安装面。

3.根据权利要求1或2所述的一种五自由度夹持平台，其特征在于：所述小臂包括平行设置的小臂上臂和小臂下臂、用于连接小臂上臂和小臂下臂一端的三角形连接板、用于连接小臂上臂和小臂下臂另一端的方形连板，在小臂下臂的两侧和方形连板之间对称设置有一具有调节有效长度作用的调节拉板，调节拉板上设置有调节凹槽，调节凹槽中设置有拉板锁紧钉。

4.根据权利要求3所述的一种五自由度夹持平台，其特征在于：旋转关节二包括旋转关节轴二和和起锁定作用的旋转关节轴锁钉二、旋转关节轴的一端与大臂连接、另一端与方形连板连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种五自由度夹持平台，其特征在于：所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端，所述末端执行器头座通过摆动关节轴连接于头脖一端是指：头脖是方形架，在方形架末端设置有摆动关节轴，末端执行器头座设置在摆动关节上，且方向架上设置有圆弧轨道，末端执行器头座通过销轴设置在圆弧轨道中并可在圆弧轨道中摆动。

6.根据权利要求3所述的一种五自由度夹持平台，其特征在于：所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端，所述末端执行器头座通过摆动关节轴连接于头脖一端是指：头脖是方形架，在方形架末端设置有摆动关节轴，末端执行器头座设置在摆动关节上，且方向架上设置有圆弧轨道，末端执行器头座通过销轴设置在圆弧轨道中并可在圆弧轨道中摆动。

7.根据权利要求4所述的一种五自由度夹持平台，其特征在于：所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端，所述末端执行器头座通过摆动关节轴连接于头脖一端是指：头脖是方形架，在方形架末端设置有摆动关节轴，末端执行器头座设置在摆动关节上，且方向架上设置有圆弧轨道，末端执行器头座通过销轴设置在圆弧轨道中并可在圆弧轨道中摆动。