[发明专利]一种多车道下自动驾驶车辆综合危险度评估方法有效
| 申请号： | 201910015058.6 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109727469B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 徐灿;赵万忠;陈青云 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G08G1/16;B60W30/095 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多车道下自动驾驶车辆综合危险度评估方法，属于自动驾驶领域，包括：1）使用激光雷达、摄像头、GPS等传感器获得自车及周围车辆的位置、速度、横摆角信息；2）对自车及周围车辆未来的运动进行预测；3）根据安全距离模型建立了单车道上的危险度评估函数，能客观评估同一车道上的危险度；4）提出了一个新的危险指标：距离自车前方时间TTF，将单车道的危险评估函数拓展到多车道上；5）根据多车道上的危险度评估函数，综合考虑车辆未来一段时间的运动情况，建立了多车道上的综合危险度评估方法。本发明解决现有技术中在多车道直线或曲线道路上，自动驾驶车辆与周围车辆的客观危险度评估问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 自动 驾驶 车辆 综合 危险 评估 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多车道下自动驾驶车辆综合危险度评估方法，其特征在于，包括步骤如下：1)实时环境感知：采集自动驾驶车辆及周围车辆的运动信息；2)对自动驾驶车辆及周围车辆的未来运动进行预测，得到自动驾驶车辆及周围车辆的预测轨迹；3)建立单车道上的危险度评估函数，评估同一车道上的危险度；4)提出一个新的危险度指标，将单车道上的危险度评估函数扩展到多车道工况下，得到多车道下的危险度评估函数；5)对预测轨迹进行离散化处理，根据多车道工况下的危险度评估函数，利用加权平均的方法得到多车道上的自动驾驶车辆的综合危险度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910015058.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
