[发明专利]一种自动标定机器人位姿与相机光轴垂直的方法和装置

摘要

本发明公开了一种自动标定机器人位姿与相机光轴垂直的方法和装置，涉及机器人视觉领域，其中，方法包括：在机器人末端安装的工具上固定标定板，使用相机采集标定板图像，将所述采集的标定板图像作为起始位姿；设定步长，并发送旋转偏差值给机器人，机器人按照接收的所述旋转偏差值在起始点附近运动，并触发采集图像；对所述图像进行处理，判断机器人位姿与相机光轴的垂直度；所述设备包括机器人和计算机。本发明提供了一种标定相机采集图像的最佳位置的方法，可以得到更加准确的图像。

主权项

1.一种自动标定机器人位姿与相机光轴垂直的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤1、在机器人末端安装的工具上固定标定板，计算机控制相机采集所述标定板图像，将采集的所述标定板图像作为起始位姿；步骤2、设定步长，计算机发送旋转偏差值给所述机器人，所述机器人按照接收的所述旋转偏差值沿工具坐标系XOY面运动，并触发所述计算机采集图像；步骤3、所述计算机对所述图像进行处理，计算所述图像的标准差值，对比所述计算机采集的所有所述图像，找出所述标准差值最小的图片；步骤4、所述标准差值最小的图片满足精度范围的要求，标定结束；所述标准差值最小的图片不满足精度范围的要求，以当前最接近所述精度要求的位姿为起始位姿，缩小所述步长，重复步骤2和步骤3过程，直到得到满足所述精度范围要求的位姿。