[发明专利]轨迹生成与执行架构在审
| 申请号： | 201880015297.5 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN110692025A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | G·林斯科特;R·E·萨默斯;J·M·P·基斯基;M·科比拉罗夫;T·考德威尔;J·L·阿斯克兰德;A·G·赖格;J·丰克 | 申请（专利权）人： | 祖克斯有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陈珊 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明描述了用于生成和执行轨迹以引导自动驾驶车辆的技术。在示例中，与自动驾驶车辆相关联的第一计算机系统可以以第一操作频率生成路线，路线将自动驾驶车辆从当前位置引导到目标位置。第一计算机系统还可以以第二操作频率确定用于沿着路线引导自动驾驶车辆的指令，并且可以至少部分地基于指令和实时处理的传感器数据以第三操作频率生成轨迹。与自动驾驶车辆相关联并且与第一计算机系统通信的第二计算机系统可以以第四操作频率执行轨迹以使自动驾驶车辆沿着路线行驶。第一计算机系统和第二计算机系统的分离可以提供增强的安全性、冗余性和优化度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 计算机系统 操作频率 计算机系统通信 指令 传感器数据 关联 路线引导 目标位置 实时处理 位置引导 冗余性 行驶 优化 | ||
【主权项】：
1.一种实施在自动驾驶车辆中的系统，所述系统包括：/n第一计算机系统，包括：/n一个或多个第一处理器；以及/n一个或多个第一计算机可读存储介质，其通信地联接到所述一个或多个第一处理器并存储一个或多个第一模块，所述一个或多个第一模块包括能够由所述一个或多个第一处理器执行的指令，所述一个或多个第一模块包括：/n路线规划模块，其被配置为生成自动驾驶车辆的当前位置与自动驾驶车辆的目标位置之间的路线，所述路线规划模块以第一操作频率操作；/n决策模块，其被配置为基于所述路线生成指令，所述指令包括一系列动作以沿着所述路线的至少一部分引导所述自动驾驶车辆，所述决策模块以第二操作频率操作；以及/n轨迹模块，其被配置为：/n访问实时处理的传感器数据；以及/n至少部分地基于所述指令和所述实时处理的传感器数据生成输出轨迹，所述轨迹模块以第三操作频率操作；以及/n第二计算机系统，其包括：/n一个或多个第二处理器；以及/n一个或多个第二计算机可读存储介质，其通信地联接到所述一个或多个第二处理器并存储一个或多个第二模块，所述一个或多个第二模块包括能够由所述一个或多个第二处理器执行的指令，所述一个或多个第二模块包括执行模块，所述执行模块被配置为生成用于使所述自动驾驶车辆沿所述输出轨迹行驶的一个或多个信号，所述执行模块以第四操作频率操作。/n
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