[发明专利]轨迹生成与执行架构

说明书

本发明描述了用于生成和执行轨迹以引导自动驾驶车辆的技术。在示例中，与自动驾驶车辆相关联的第一计算机系统可以以第一操作频率生成路线，路线将自动驾驶车辆从当前位置引导到目标位置。第一计算机系统还可以以第二操作频率确定用于沿着路线引导自动驾驶车辆的指令，并且可以至少部分地基于指令和实时处理的传感器数据以第三操作频率生成轨迹。与自动驾驶车辆相关联并且与第一计算机系统通信的第二计算机系统可以以第四操作频率执行轨迹以使自动驾驶车辆沿着路线行驶。第一计算机系统和第二计算机系统的分离可以提供增强的安全性、冗余性和优化度。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2017年6月23日递交的序列No.15/632,208的美国专利申请的优先权的递交权益，该专利申请要求于2017年3月1日递交的序列No.62/465,724的美国临时专利申请的权益。该专利申请的全部内容通过引用并入本文中。

背景技术

自动驾驶车辆利用各种方法、设备和系统来引导这种自动驾驶车辆通过包括各种静态和/或动态对象的环境。例如，自动驾驶车辆利用路线规划方法、设备和系统来引导自动驾驶车辆通过具有其他移动车辆(自动驾驶车辆或其他车辆)、移动人员、静态建筑物等的拥挤区域。在一些示例中，可能无法预测其他对象在环境和道路状况中的行为。

附图说明

参考附图描述详细描述。在附图中，附图标记的最左边的一个或多个数字识别首次出现附图标记的图。在不同附图中使用相同的附图标记表示相似或相同的部件或特征。

图1示出了如本文所述的用于生成和执行轨迹以控制自动驾驶车辆的示例性架构。

图2描绘了如本文所述的用于生成和执行轨迹以控制自动驾驶车辆的示例性过程。

图3描绘了如本文所述的用于生成反馈数据并使用反馈数据来更新架构方面的示例性过程。

图4描绘了如本文所述的用于生成回退轨迹的示例性过程。

图5描绘了如本文所述的用于执行回退轨迹的示例性过程。

图6描绘了用于实现本文描述的技术的示例性计算机系统的框图。

具体实施方式

本公开描述了用于生成和执行轨迹以控制自动驾驶车辆的方法、设备和系统。在至少一个示例中，本公开描述了用于生成和执行轨迹以控制自动驾驶车辆的架构。该架构可以包括以不同频率操作的各种层。另外，该架构可以包括配置成生成和细化轨迹的一个或多个计算机系统，以及配置成执行轨迹的分离且不同的车辆控制装置。如本文所述，这种分离可以提供增强的安全性、冗余性和优化度。另外，这种分离对于解决与架构的各个部件相关联的棘手问题是有用的。此外，这种分离对于获得架构部件的一个或多个安全认证是有用的。

可以以多种方式实现本文描述的方法、设备和系统。下面参考以下附图提供示例性实现方式。尽管在自动驾驶车辆的背景下进行了讨论，但是本文描述的方法、设备和系统可以应用于需要自动或半自动控制的各种系统，例如工业机器人或无人驾驶飞行器。例如，方法、设备和系统可以在制造组装线背景中、在航空测量背景等中使用。另外，本文描述的技术可以与真实数据(例如，使用一个或多个传感器捕获的数据)、模拟数据(例如，由模拟器生成的数据)或两者的任意组合一起使用。