[发明专利]轨迹生成与执行架构

权利要求书

1.一种实施在自动驾驶车辆中的系统，所述系统包括：

第一计算机系统，包括：

一个或多个第一处理器；以及

一个或多个第一计算机可读存储介质，其通信地联接到所述一个或多个第一处理器并存储一个或多个第一模块，所述一个或多个第一模块包括能够由所述一个或多个第一处理器执行的指令，所述一个或多个第一模块包括：

路线规划模块，其被配置为生成自动驾驶车辆的当前位置与自动驾驶车辆的目标位置之间的路线，所述路线规划模块以第一操作频率操作；

决策模块，其被配置为基于所述路线生成指令，所述指令包括一系列动作以沿着所述路线的至少一部分引导所述自动驾驶车辆，所述决策模块以第二操作频率操作；以及

轨迹模块，其被配置为：

访问实时处理的传感器数据；以及

至少部分地基于所述指令和所述实时处理的传感器数据生成输出轨迹，所述轨迹模块以第三操作频率操作；以及

第二计算机系统，其包括：

一个或多个第二处理器；以及

一个或多个第二计算机可读存储介质，其通信地联接到所述一个或多个第二处理器并存储一个或多个第二模块，所述一个或多个第二模块包括能够由所述一个或多个第二处理器执行的指令，所述一个或多个第二模块包括执行模块，所述执行模块被配置为生成用于使所述自动驾驶车辆沿所述输出轨迹行驶的一个或多个信号，所述执行模块以第四操作频率操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个第二模块包括回退确定模块，所述回退确定模块被配置为：

从所述第一计算机系统接收用于使所述自动驾驶车辆执行安全机动的回退轨迹；以及

将回退轨迹存储预定时间段，

其中，所述回退确定模块以第四操作频率操作。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述回退确定模块还被配置为：

确定需要回退动作的事件的发生；以及

访问所述回退轨迹。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个第二模块包括回退确定模块，所述回退确定模块被配置为：

确定需要回退动作的事件的发生；以及

生成用于使所述自动驾驶车辆执行安全机动的回退轨迹，

其中，所述回退确定模块以第四操作频率操作。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述执行模块还被配置为：

接收用于使所述自动驾驶车辆执行安全机动的回退轨迹；以及

执行回退轨迹以使所述自动驾驶车辆执行所述安全机动。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第四操作频率高于所述第一操作频率、所述第二操作频率和所述第三操作频率。

7.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述第三操作频率高于所述第一操作频率和所述第二操作频率；以及

所述第三操作频率低于所述第四操作频率。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一操作频率低于所述第二操作频率、所述第三操作频率和所述第四操作频率。

9.一种由可移动计算机系统实现的方法，所述方法包括：

确定可移动计算机系统的当前位置；

确定所述可移动计算机系统的目标位置；

从与所述可移动计算机系统相关联的一个或多个传感器接收实时处理的传感器数据；

以第一操作频率确定将所述可移动计算机系统从所述当前位置引导到所述目标位置的路线；

至少部分地基于所述实时处理的传感器数据以第二操作频率确定用于沿所述路线的至少一部分引导所述可移动计算机系统的指令；

至少部分地基于所述实时处理的传感器数据和所述指令以第三操作频率生成轨迹；以及

以第四操作频率执行所述轨迹以使所述可移动计算机系统沿着所述路线行驶。