[实用新型]无人艇滚转-航向协调增稳控制系统

摘要

本实用新型提供一种无人艇滚转‑航向协调增稳控制系统，包括推进部、推进控制部、尾舵部、尾舵控制部和协调控制部，推进部包括左变距螺旋桨、左驱动机构、右变距螺旋桨和右驱动机构，左变距螺旋桨和右变距螺旋桨旋转方向相反，通过桨距差动和转速差动产生滚转力矩；推进控制部包括滚转角速度陀螺、滚转角速度指令器和滚转角速度控制器，用于滚转增稳；尾舵部包括左舵、左舵机、右舵和右舵机，左舵和右舵同步偏转，产生偏航力矩；尾舵控制部包括偏航角速度陀螺、偏航角速度指令器、偏航角速度控制器，用于偏航增稳；协调控制部用于滚转‑偏航协调控制。以双变距螺旋桨和双舵面协调控制作为无人艇的减摇增稳方式，能够改善滚转‑偏航操纵品质。

主权项

1.一种无人艇滚转‑航向协调增稳控制系统，其特征在于：包括推进部、推进控制部、滚转增稳部、尾舵部、偏航增稳部和耦合控制部，其中，推进部包括左变距螺旋桨(2)、左驱动机构(21)、右变距螺旋桨(3)和右驱动机构(31)，并有：所述左驱动机构(21)驱动左变距螺旋桨(2)，所述右驱动机构(31)驱动右变距螺旋桨(3)，所述左变距螺旋桨(2)和右变距螺旋桨(3)旋转方向相反，在产生推力的同时，通过桨距差动和转速差动产生滚转力矩；滚转增稳部包括滚转角速度陀螺(6)、滚转角速度指令器(61)和滚转角速度控制器(62)，并有：滚转角速度指令器(61)和滚转角速度控制器(62)依次连接至推进部，滚转角速度陀螺(6)连接至滚转角速度控制器(62)；尾舵部包括左舵(4)、左舵机(41)、右舵(5)和右舵机(51)，并有：左舵机(41)用于驱动左舵(4)，右舵机(51)用于驱动右舵(5)，左舵(4)和右舵(5)同步偏转，共同产生偏航力矩；偏航增稳部包括偏航角速度陀螺(7)、偏航角速度指令器(71)和偏航角速度控制器(72)，并有：偏航角速度指令器(71)和偏航角速度控制器(72)依次连接至和尾舵部，偏航角速度陀螺(7)连接至偏航角速度控制器(72)；耦合控制部包括滚转‑偏航耦合控制器(81)和偏航‑滚转耦合控制器(82)，其中，滚转‑偏航耦合控制器(81)与滚转角速度指令器(61)和偏航角速度控制器(72)相连，用于产生滚转对偏航的耦合控制；偏航‑滚转耦合控制器(82)与偏航角速度指令器(71)和滚转角速度控制器(62)相连，用于产生偏航对滚转的耦合控制。