[实用新型]电磁驱动杆簇式自适应机械手装置

摘要

电磁驱动杆簇式自适应机械手装置，属于机器人手技术领域，包括基座，线圈，固定孔板和多个中心线相互平行的滑动推杆等；该装置作为机器人末端执行器，结合普通夹持型机械装置，用于抓取物体，实现了自适应稳定抓取。该装置在抓取物体时，通过放置于目标物体两侧的机械手手指的相对滑动，机械手的自适应变形，实现对目标物体的包裹，从而实现了机械手和目标物体的全包裹或多点、大面积接触，多点、大面积向目标物体施加力，实现对较大范围的材质、形状、尺寸的目标物体的稳定抓取。该装置结构简单，控制容易，可靠性高，工作稳定，适用范围广。

主权项

1.一种电磁驱动杆簇式自适应机械手装置，由两个以上的对称结构组成，每个这种结构包括基座，线圈，固定孔板和多个滑动推杆；其特征在于：在一个机械手中的这种结构为r个，推杆为m个，每个滑动推杆的轴线相互平行，顶端带有缓冲部件，该电磁控制杆簇自适应机械手还包括弹性薄膜、张紧机构；滑动推杆可采用硅钢片叠加而成，也可采用永磁体制成，推杆的横截面是正n边形或者圆形；所述弹性薄膜可变形，弹性薄膜具有开口，所述弹性薄膜包裹所有滑动推杆伸出基座的部分，弹性薄膜的开口侧密封固定在基座上，弹性薄膜和基座密封形成密闭的腔体；所述的线圈可导电，缠绕在基座的周围，固定孔板上的孔型和推杆截面相配合，孔数为k的高强度材料制成的网孔板，固定孔板分为两组，每组的孔板数分别为i，t；张紧机构用于向相反方向张紧以使固定孔板错位抱紧滑动推杆，在自适应过程中，张紧机构使固定孔板处于释放推杆的状态，自适应完成后，张紧机构使固定网孔板处于抱紧推杆的状态；其中，r是大于等于2的自然数，m为大于等于2的自然数，n为大于等于3的自然数，k为大于等于m的自然数，i为大于等于1的自然数，t为大于等于1的自然数。