[实用新型]一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手

摘要

一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，包括底座，底座的顶面开设两条第一滑槽，两条第一滑槽前后分布且相互平行，每条第一滑槽的一侧内壁均固定安装一个第一电机，每个第一电机的转轴一端均固定连接一根水平的第一丝杆的一端，每根第一丝杆的另一端均通过轴承与对应的一条第一滑槽的另一侧内壁活动连接，每根第一丝杆的外周均设有两个第一螺母，第一螺母与第一丝杆螺纹连接。本装置能够使机械抓手在不同的方向上运动，同时还能使机械抓手旋转，满足了机械抓手在多自由度上的使用要求，提高了机械抓手的灵活性，给使用者带来方便；电动伸缩杆能够调节机械抓手与底座之间的距离，进一步满足机械抓手的使用需求。

主权项

1.一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，其特征在于：包括底座（1），底座（1）的顶面开设两条第一滑槽（2），两条第一滑槽（2）前后分布且相互平行，每条第一滑槽（2）的一侧内壁均固定安装一个第一电机（3），每个第一电机（3）的转轴一端均固定连接一根水平的第一丝杆（4）的一端，每根第一丝杆（4）的另一端均通过轴承与对应的一条第一滑槽（2）的另一侧内壁活动连接，每根第一丝杆（4）的外周均设有两个第一螺母（5），第一螺母（5）与第一丝杆（4）螺纹连接，每个第一螺母（5）的顶面均固定连接一根竖向的电动伸缩杆（6），四根电动伸缩杆（6）相互平行，四根电动伸缩杆（6）的顶端之间通过一块横板（7）固定连接，横板（7）的顶面中间固定安装一个第二电机（8），第二电机（8）的转轴顶端固定安装一个圆盘（9），圆盘（9）的顶面开设两条第二滑槽（10），两条第二滑槽（10）分别位于圆盘（9）的两侧且相互平行，每条第二滑槽（10）的后端内壁均固定安装一个第三电机（11），每个第三电机（11）的转轴前端均固定连接一根水平的第二丝杆（12）的后端，每根第二丝杆（12）的前端均通过轴承与对应的一条第二滑槽（10）的前端内壁活动连接，每根第二丝杆（12）的外周均设有两个第二螺母（13），第二螺母（13）与第二丝杆（12）螺纹连接，每个第二螺母（13）的顶面均固定连接一根竖向的第一支撑杆（14），四根第一支撑杆（14）相互平行，四根第一支撑杆（14）的顶端之间通过一块支撑板（15）固定连接，支撑板（15）的顶面固定连接机械抓手。