[实用新型]一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手

说明书

一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，包括底座，底座的顶面开设两条第一滑槽，两条第一滑槽前后分布且相互平行，每条第一滑槽的一侧内壁均固定安装一个第一电机，每个第一电机的转轴一端均固定连接一根水平的第一丝杆的一端，每根第一丝杆的另一端均通过轴承与对应的一条第一滑槽的另一侧内壁活动连接，每根第一丝杆的外周均设有两个第一螺母，第一螺母与第一丝杆螺纹连接。本装置能够使机械抓手在不同的方向上运动，同时还能使机械抓手旋转，满足了机械抓手在多自由度上的使用要求，提高了机械抓手的灵活性，给使用者带来方便；电动伸缩杆能够调节机械抓手与底座之间的距离，进一步满足机械抓手的使用需求。

技术领域

本实用新型属于机械抓手领域，具体地说是一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手。

背景技术

IPMC是一种新型的智能材料，在电激励下能够提供较大变形，与电机驱动不同，IPMC可以直接实现力的线性输出，该特性具有重要的应用价值，虽然目前很多研究机构针对于智能材料的驱动抓手研究的较多，然而，大部分研究只是局限于将驱动材料两片组合直接应用于抓取，这类结构设计仅可以实现单自由度的驱动，无法满足后期多自由度的使用要求，给使用带来不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，包括底座，底座的顶面开设两条第一滑槽，两条第一滑槽前后分布且相互平行，每条第一滑槽的一侧内壁均固定安装一个第一电机，每个第一电机的转轴一端均固定连接一根水平的第一丝杆的一端，每根第一丝杆的另一端均通过轴承与对应的一条第一滑槽的另一侧内壁活动连接，每根第一丝杆的外周均设有两个第一螺母，第一螺母与第一丝杆螺纹连接，每个第一螺母的顶面均固定连接一根竖向的电动伸缩杆，四根电动伸缩杆相互平行，四根电动伸缩杆的顶端之间通过一块横板固定连接，横板的顶面中间固定安装一个第二电机，第二电机的转轴顶端固定安装一个圆盘，圆盘的顶面开设两条第二滑槽，两条第二滑槽分别位于圆盘的两侧且相互平行，每条第二滑槽的后端内壁均固定安装一个第三电机，每个第三电机的转轴前端均固定连接一根水平的第二丝杆的后端，每根第二丝杆的前端均通过轴承与对应的一条第二滑槽的前端内壁活动连接，每根第二丝杆的外周均设有两个第二螺母，第二螺母与第二丝杆螺纹连接，每个第二螺母的顶面均固定连接一根竖向的第一支撑杆，四根第一支撑杆相互平行，四根第一支撑杆的顶端之间通过一块支撑板固定连接，支撑板的顶面固定连接机械抓手。

如上所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，所述的横板的顶面开设一条环形槽，第二电机位于环形槽之间，环形槽内设有四根竖向的第二支撑杆，四根第二支撑杆以环形槽的圆心为中心均匀分布，每根第二支撑杆的顶端均与圆盘底面固定连接。

如上所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，所述的支撑板的顶面两侧分别固定安装一块竖板，两块竖板的相对面均固定连接一根水平的连杆的一端，两根连杆的另一端分别与机械抓手固定连接。

如上所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，每相邻的两根所述的电动伸缩杆之间均通过一根水平的第一连接杆固定连接，四根第一连接杆呈矩形分布。

如上所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，每相邻的两根所述的第一支撑杆之间均通过一根水平的第二连接杆固定连接，四根第二连接杆呈矩形分布。

如上所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，所述的底座的底面固定安装一块防滑垫。