[实用新型]一种草莓采摘机器人的末端执行器有效
| 申请号： | 201821727624.3 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN209007574U | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 牛艺达;李诗维;张明浩;高亮;张能强 | 申请（专利权）人： | 四川农业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;A01D46/00;A01D46/24 |
| 代理公司： | 成都玖和知识产权代理事务所(普通合伙) 51238 | 代理人： | 胡琳梅 |
| 地址： | 625014 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种草莓采摘机器人的末端执行器，包括箱体、箱体内的传动机构和箱体前端的爪钳；所述箱体后壁上设置有壁杆，箱体前壁上开设有滑槽，所述滑槽内设置有直线导轨；所述传动机构包括电机、传动齿轮组、螺杆和滑杆；所述爪钳包括固定爪钳和滑动爪钳，所述滑动爪钳上设置有刀刃，所述固定爪钳上设置有收纳所述刀刃的纳刀槽。本实用新型提供的草莓采摘机器人的末端执行器，结构简单，使用方便，通过电机转动，带动传动齿轮组转动，再带动螺杆旋转，螺杆带动滑杆作直线往复运动，带动滑动爪钳向固定爪钳方向往复运动切断草莓茎秆，简单方便的将草莓茎秆进行了切断，并且有效的避免了末端执行器在收获时容易损坏草莓茎秆的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 末端执行器 草莓采摘 固定爪 滑动爪 茎秆 草莓 机器人 本实用新型 传动齿轮组 滑槽 滑杆 螺杆 爪钳 刀刃 直线往复运动 带动螺杆 电机转动 箱体后壁 箱体前壁 直线导轨 收纳 壁杆 刀槽 转动 电机 收获 | ||
【主权项】：
1.一种草莓采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括箱体(1)、箱体(1)内的传动机构(2)和箱体(1)前端的爪钳(3)；所述箱体(1)后壁上设置有壁杆(11)，箱体(1)前壁上开设有滑槽，所述滑槽内设置有直线导轨(12)；所述传动机构(2)包括电机(21)、传动齿轮组(22)、螺杆(23)和滑杆(24)，所述电机(21)的动力输出端固定连接传动齿轮组(22)的输入端，所述传动齿轮组(22)的输出端连接螺杆(23)，所述滑杆(24)一端设置有与所述螺杆(23)啮合的螺母螺纹，另一端从滑槽穿出；所述爪钳(3)包括固定爪钳(31)和滑动爪钳(32)，所述固定爪钳(31)固定设置在箱体(1)前壁上，所述滑动爪钳(32)滑动安装在直线导轨(12)上且固定连接从滑槽穿出的滑杆(24)，所述滑动爪钳(32)上设置有刀刃(321)，所述固定爪钳(31)上设置有收纳所述刀刃(321)的纳刀槽(311)。
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