[实用新型]一种用于物流配送的自动巡航四足机器人

摘要

本实用新型实施例公开了一种用于物流配送的自动巡航四足机器人，所述机器人包括机械系统、动力系统以及反馈与控制系统。本实用新型实施例的四足机器人用以解决现有物流配送机器人在配送环境适应性、配送重量和安全性以及规定限制方面所遇到的问题，该机器人能够实现在不平整路面、楼梯等复杂路况上实现较大重量货物的无人配送。

主权项

1.一种用于物流配送的自动巡航四足机器人，其特征在于，所述机器人包括机械系统、动力系统以及反馈与控制系统；其中所述机械系统包括机身部分和四个腿部模块；机身部分承载动力系统以及反馈与控制系统两个系统中的部分组件；四个腿部模块分别安装在机身部分两个侧面的前端和后端，从而支撑机身部分，每个所述腿部模块包括大腿、小腿和足端；所述动力系统包括八个伺服电机和四个电动推力杆，其中四个伺服电机分别用于控制四个腿部模块中大腿的侧向旋转，即控制大腿同机身部分连接的髋关节的侧向旋转，另外四个伺服电机分别用于控制四个腿部模块中大腿的前后向旋转；四个电动推力杆分别用于控制四个腿部模块中小腿的前后向旋转，即控制大腿和小腿连接的膝关节的转动；所述反馈与控制系统包括八个伺服电机的驱动模块，四个电动推力杆的驱动板，一个下位机板，一个主板，一个激光雷达和八块应变片。