[实用新型]一种室内室外均可定位的无人机

摘要

本实用新型公开了一种室内室外均可定位的无人机，包括无人机机体以及搭载在无人机上的控制模块，控制模块包括控制单元、光流传感器、姿态传感器、二维激光雷达、视觉感知定位单元、TX2深度学习开发板、单目摄像头、无线通讯单元、超声波传感器和电机；无人机机体包括机架，机架上设有支撑架，支撑架上设有二维激光雷达，支撑架下方设有容纳腔，机架上以支撑架为中心设有四个电机，四个所述电机上均设有连接块，连接块连接有罩体，所述电机的输出轴连接有螺旋桨，罩体位于所述螺旋桨的下方；机架下方设有装置盒和机脚架，装置盒位于所述支撑架的正下方。本实用新型可通过二维激光雷达传感器可在室内无GPS定位的情况下进行精准定位。

主权项

1.一种室内室外均可定位的无人机，其特征在于，包括无人机机体以及搭载在无人机上的控制模块，所述控制模块包括控制单元、光流传感器、姿态传感器、二维激光雷达、视觉感知定位单元、TX2深度学习开发板、单目摄像头、无线通讯单元、超声波传感器和电机；所述二维激光雷达的输出端通过TCP协议与所述视觉感知定位单元的第一输入端连接，所述姿态传感器的第一输出端通过I2C协议与所述视觉感知定位单元的第二输入端连接，所述姿态传感器的第二输出端与所述控制单元的第一输入端连接，所述单目摄像头的输出端与所述TX2深度学习开发板的输入端连接，所述TX2深度学习开发板的输出端与所述视觉感知定位单元的第三输入端连接，所述视觉感知定位单元的输出端通过UART协议与所述控制单元的第二输入端连接，所述控制单元的第三输入端通过UART协议与光流传感器的输出端连接，所述控制单元的第一输出端通过PWM控制技术控制连接电机，所述控制单元的第四输入端通过I2C协议与所述超声波传感器连接，所述控制单元的第五输入端通过射频方式连接有遥控器，所述控制单元的第六输入端通过无线通讯单元无线连接有地面站PC机，所述地面站PC机与无线通讯单元进行数据交互并传递至控制单元；所述控制模块还包括电池组，所述电池组与所有用电单元均电性连接；所述无人机机体包括机架，所述机架上设有支撑架，所述支撑架上设有360°旋转式二维激光雷达，所述支撑架下方设有容纳腔，所述机架上以支撑架为中心设有四个电机，四个所述电机上均设有连接块，所述连接块连接有罩体，所述电机的输出轴连接有螺旋桨，所述罩体位于所述螺旋桨的下方；所述机架下方设有装置盒和机脚架，所述装置盒位于所述支撑架的正下方，所述机脚架包括两个倒凹字型支撑柱，所述支撑柱底部设有平衡板，所述平衡板的两端设有翘起部。