[实用新型]一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手

摘要

本实用新型涉及一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，包括底座、配电箱、底板、伸缩机构、抓取机构和柔性固定机构，抓取机构通过两组横向板朝向相反的L形抓手来卡进发动机气缸的内部凹槽，由伸缩气缸控制L形抓手进行的扩张和收缩，实现机器人对发动机气缸的抓取，由于发动机气缸的厚度高于L形抓手底端到柔性固定机构下安装板之间的距离，而下安装板可以通过柔性固定杆进行伸缩，从而抵住发动机气缸，避免在抓取配送的过程中滑落，并通过伸缩机构带动抓取机构将发动机气缸送到的加工的各个工序处，相对于传统的机器人抓取发动机气缸的外壁，一方面可以避免发动机气缸外壁的损伤，另一方面使抓取更加稳定。

主权项

1.一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：包括底座（1）、配电箱（2）、底板（3）、伸缩机构、抓取机构和柔性固定机构；所述底座（1）上端开设通孔用以穿设螺栓与机器人的机械臂固接；所述配电箱（2）的上端与底座（1）下端固接，所述底板（3）的上端与配电箱（2）的下端固接；所述伸缩机构包括固定板（4）、滑轨Ⅰ（5）、卡槽Ⅰ（6）和第一伸缩气缸（7），所述卡槽Ⅰ（6）有两组并分别设置在底板（3）下端的两侧，所述滑轨Ⅰ（5）有两组并分别设置在固定板（4）上端面的两侧，且与两组卡槽Ⅰ（6）对应卡接，所述第一伸缩气缸（7）的气缸固接在底板（3）上，第一伸缩气缸（7）的伸缩杆垂直穿设过底板（3）竖直面的中部与固定板（4）上端面的上固定座（401）固接，并且第一伸缩气缸（7）的伸缩杆的长度方向与滑轨Ⅰ（5）的长度方向一致；所述抓取机构包括滑轨Ⅱ（8）、卡槽Ⅱ（9）、抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ，所述滑轨Ⅱ（8）设置于固定板（4）的下端面，并且滑轨Ⅱ（8）的长度方向与滑轨Ⅰ（5）的长度方向互相垂直，抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ分别通过所述卡槽Ⅱ（9）卡接在滑轨Ⅱ（8）的两端，所述抓取组件Ⅰ包括L形抓手Ⅰ（10）、连接板Ⅰ（11）和第二伸缩气缸（12），所述连接板Ⅰ（11）的上端与卡槽Ⅱ（9）固接，所述L形抓手Ⅰ（10）的上端与连接板Ⅰ（11）的下端固接，所述第二伸缩气缸（12）的气缸固接于固定板（4）下端面中部的下固定座（402）上，第二伸缩气缸（12）的伸缩杆与L形抓手Ⅰ（10）的上端侧面固接；所述抓取组件Ⅱ包括L形抓手Ⅱ（13）、连接板Ⅱ（14）、第三伸缩气缸（15）和第四伸缩气缸（16），所述连接板Ⅱ（14）的上端与卡槽Ⅱ（9）固接，连接板Ⅱ（14）两侧固接方向朝下的竖板Ⅰ（1401）和竖板Ⅱ（1402），竖板Ⅰ（1401）和竖板Ⅱ（1402）之间设置两根滑杆（1403），所述L形抓手Ⅱ（13）的上端开设两个通孔并安装轴套（1404）套设在两根滑杆（1403）上，所述第三伸缩气缸（15）的气缸固接在外侧竖板Ⅱ（1402）上的两根滑杆（1403）之间，第三伸缩气缸（15）的伸缩杆与L形抓手Ⅱ（13）的上端固接，所述第四伸缩气缸（16）的气缸背对于第三伸缩气缸（15）的气缸设置于下固定座（402）的另一侧面，第四伸缩气缸（16）的伸缩杆与竖板Ⅰ（1401）固接；所述L形抓手Ⅰ（10）和L形抓手Ⅱ（13）下端的横向板朝向相反且均朝外；所述柔性固定机构设置于L形抓手Ⅰ（10）和L形抓手Ⅱ（13）之间，包括安装架（17）和柔性固定杆，所述安装架为由上安装板、下安装板和连接支板固定组成的工形板，上安装板与下固定座的下端面固接，并且上安装板两端开设两个通孔，所述柔性固定杆包括两根纵杆（18）、两个套筒（19）和两个弹簧（20），两个套筒（19）分别固定设置在上安装板的两个通孔中，两个弹簧（20）分别套设在两根纵杆（18）上，并且两根纵杆（18）的一端均与下安装板固接，另一端均活动套设在对应的套筒（19）内。