[实用新型]一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手

权利要求书

1.一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：包括底座（1）、配电箱（2）、底板（3）、伸缩机构、抓取机构和柔性固定机构；所述底座（1）上端开设通孔用以穿设螺栓与机器人的机械臂固接；所述配电箱（2）的上端与底座（1）下端固接，所述底板（3）的上端与配电箱（2）的下端固接；所述伸缩机构包括固定板（4）、滑轨Ⅰ（5）、卡槽Ⅰ（6）和第一伸缩气缸（7），所述卡槽Ⅰ（6）有两组并分别设置在底板（3）下端的两侧，所述滑轨Ⅰ（5）有两组并分别设置在固定板（4）上端面的两侧，且与两组卡槽Ⅰ（6）对应卡接，所述第一伸缩气缸（7）的气缸固接在底板（3）上，第一伸缩气缸（7）的伸缩杆垂直穿设过底板（3）竖直面的中部与固定板（4）上端面的上固定座（401）固接，并且第一伸缩气缸（7）的伸缩杆的长度方向与滑轨Ⅰ（5）的长度方向一致；

所述抓取机构包括滑轨Ⅱ（8）、卡槽Ⅱ（9）、抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ，所述滑轨Ⅱ（8）设置于固定板（4）的下端面，并且滑轨Ⅱ（8）的长度方向与滑轨Ⅰ（5）的长度方向互相垂直，抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ分别通过所述卡槽Ⅱ（9）卡接在滑轨Ⅱ（8）的两端，所述抓取组件Ⅰ包括L形抓手Ⅰ（10）、连接板Ⅰ（11）和第二伸缩气缸（12），所述连接板Ⅰ（11）的上端与卡槽Ⅱ（9）固接，所述L形抓手Ⅰ（10）的上端与连接板Ⅰ（11）的下端固接，所述第二伸缩气缸（12）的气缸固接于固定板（4）下端面中部的下固定座（402）上，第二伸缩气缸（12）的伸缩杆与L形抓手Ⅰ（10）的上端侧面固接；所述抓取组件Ⅱ包括L形抓手Ⅱ（13）、连接板Ⅱ（14）、第三伸缩气缸（15）和第四伸缩气缸（16），所述连接板Ⅱ（14）的上端与卡槽Ⅱ（9）固接，连接板Ⅱ（14）两侧固接方向朝下的竖板Ⅰ（1401）和竖板Ⅱ（1402），竖板Ⅰ（1401）和竖板Ⅱ（1402）之间设置两根滑杆（1403），所述L形抓手Ⅱ（13）的上端开设两个通孔并安装轴套（1404）套设在两根滑杆（1403）上，所述第三伸缩气缸（15）的气缸固接在外侧竖板Ⅱ（1402）上的两根滑杆（1403）之间，第三伸缩气缸（15）的伸缩杆与L形抓手Ⅱ（13）的上端固接，所述第四伸缩气缸（16）的气缸背对于第三伸缩气缸（15）的气缸设置于下固定座（402）的另一侧面，第四伸缩气缸（16）的伸缩杆与竖板Ⅰ（1401）固接；所述L形抓手Ⅰ（10）和L形抓手Ⅱ（13）下端的横向板朝向相反且均朝外；

所述柔性固定机构设置于L形抓手Ⅰ（10）和L形抓手Ⅱ（13）之间，包括安装架（17）和柔性固定杆，所述安装架为由上安装板、下安装板和连接支板固定组成的工形板，上安装板与下固定座的下端面固接，并且上安装板两端开设两个通孔，所述柔性固定杆包括两根纵杆（18）、两个套筒（19）和两个弹簧（20），两个套筒（19）分别固定设置在上安装板的两个通孔中，两个弹簧（20）分别套设在两根纵杆（18）上，并且两根纵杆（18）的一端均与下安装板固接，另一端均活动套设在对应的套筒（19）内。

2.根据权利要求1所述一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：所述底座（1）的一侧设置安装电磁阀的固定架（101）。

3.根据权利要求1所述一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：所述滑轨Ⅱ（8）和卡槽Ⅱ（9）均有两组且对应卡接。

4.根据权利要求1所述一种用于发动机气缸生产的柔性工业机器人抓手，其特征在于：所述L形抓手Ⅰ（10）和L形抓手Ⅱ（13）均包括手柄和设置在手柄底端的L形连接块。