[实用新型]一种具有两种运动模式的四自由度并联机构有效
| 申请号： | 201821121707.8 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN208744817U | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 刘伟 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 涂秀清 |
| 地址： | 710048 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开的一种具有两种运动模式的四自由度并联机构，包括矩形动平台B1B2B3B4和矩形定平台A1A2A3A4，定平台A1A2A3A4分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与动平台B1B2B3B4连接，第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与动平台B1B2B3B4的连接处分别记为B1、B2、B3和B4。本实用新型公开的并联机构具有两种不同的四自由度运动模式，在3R1T或2R2T的运动模式中，只需要4个驱动就能实现对该机构的控制，以较少的驱动副，可以实现两种不同的运动模式，增大了该机构的应用范围，降低了该机构的制造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 运动模式 四自由度并联机构 本实用新型 定平台 动平台 四自由度运动 矩形动平台 驱动 并联机构 制造成本 应用 | ||
【主权项】：
1.一种具有两种运动模式的四自由度并联机构，其特征在于，包括矩形动平台B1B2B3B4(10)和矩形定平台A1A2A3A4(9)，所述定平台A1A2A3A4(9)分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与所述动平台B1B2B3B4(10)连接，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与所述动平台B1B2B3B4(10)的连接处分别记为B1、B2、B3和B4，所述第一支链包括在所述定平台A1A2A3A4的A1处安装的万向铰，所述万向铰连接转动副R11和转动副R12，所述万向铰依次连接第一连杆(1)、移动副P13、第二连杆(2)，所述第二连杆(2)通过万向铰连接在所述动平台的B1点处，所述万向铰上连接有两个轴线相交的转动副R15和转动副R14，所述移动副P13上设置有驱动电机。
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