[实用新型]含冗余约束的空间五自由度混联加工装备有效
| 申请号： | 201820974253.2 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN208584544U | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张俊;方汉良;许涛;汤腾飞;詹鹏飞 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;郭东亮 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本实用新型通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 运动支链 动平台 静平台 转轴架 本实用新型 二自由度 加工装备 冗余约束 五自由度 高刚度 旋转头 串接 混联 高承载能力 末端执行器 独立运动 工作空间 结构优化 模块实现 精密 加工 应用 | ||
【主权项】：
1.一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，其特征在于：包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架与静平台相连接，所述动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；所述第一支链为UPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为UPS型运动支链，所述第四支链为UP型运动支链。
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