[实用新型]一种利于避障的四足机器人腰部结构有效
| 申请号： | 201820964987.2 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN208375288U | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;宋春宵;张元;张鹏;黎晓强;罗鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种机器人腰部结构，具体涉及一种利于避障的四足机器人腰部结构。本实用新型为解决现有四足机器人在复杂地形通过能力差以及转向不灵活的问题。本实用新型所述腰部结构包括前腰身、后腰身、驱动机构、摆杆机构以及腰间连接机构。本实用新型的驱动机构安装在前腰身上，通过摆杆机构将力传递到后腰身上，实现后腰身的摆动，从而实现腰部的转向，最终实现机器人运动姿态的调整，进行有效地躲避障碍物，提高了机器人在复杂地形的通过能力，同时机器人的腰间连接机构采用球副连接，以及扭簧连接，提高了机器人转向的灵活性以及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 四足机器人 腰部结构 后腰 摆杆机构 复杂地形 连接机构 驱动机构 通过能力 避障 腰间 机器人 机器人腰部 机器人运动 同时机器人 腰身 力传递 灵活的 有效地 障碍物 摆动 扭簧 前腰 腰部 | ||
【主权项】：
1.一种利于避障的四足机器人腰部结构，其特征在于：所述腰部结构包括前腰身（1）、后腰身（2）、驱动机构（3）、摆杆机构（4）以及腰间连接机构（5），腰身（1）与后腰身（2）为相等的矩形框架，放置方式采用一横一竖，驱动机构（3）放置在前腰身（1）上，通过摆杆机构（4）将力传递到后腰身（2）上，实现后腰身（2）的摆动，通过腰间连接机构（5）实现前腰身（1）与后腰身（2）的连接。
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