[实用新型]一种柔性机器人抓手及其系统

摘要

本实用新型涉及工业自动化领域，公开了一种柔性机器人抓手及其系统，采用模块化设计，根据需要，增加和减少抓手数量或轴向运动数量，最大可以实现2个方向自由度的旋转和2个方向自由度的平移，基本实现任意位置和方向的定位和夹紧。通过几组相同的抓手的组合，大大增加抓手的柔性和可达性；本实用新型抓手的轴向运动切换过程简单、快捷，将原有的多个机器人抓手集成以后，大大减少了机器人抓手的数量，节省工位内机器人抓手存放空间，释放出了更多的区域空间，同是节省了批量切换的时间，避免了机器人抓手在切换过程中的节拍损失。

主权项

1.一种柔性机器人抓手，其特征在于，包括了固定座、伸缩轴、锁紧单元、压紧单元、连接板、端盖、Z轴平移电动推杆、弹簧、防转组件，所述的固定座为上部开口的槽型工件，固定座滑动嵌套在伸缩轴上，所述的压紧单元和紧锁单元分别安装在固定座的前、后两端，压紧单元通过连接板与伸缩轴的前端相连，伸缩轴的末端从紧锁单元的中部穿过，所述的端盖安装在压紧单元的外侧面，所述的Z轴平移电动推杆安装在固定座的一侧外侧边，Z轴平移电动推杆前端的伸出导杆与连接板相连，Z轴平移电动推杆末端与端盖相连，所述的弹簧和防转组件安装在固定座内，通过防转组件限制夹紧单元绕着伸缩轴做Z轴旋转。