[实用新型]换向夹持机械手

摘要

本实用新型公开了一种换向夹持机械手，包括换向结构、锁紧结构和夹持臂，换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节，锁紧结构包括锁紧手柄、上锁紧柱和下锁紧柱，竖直换向关节包括转轴、轴承套和第一轴承。本实用新型通过三个水平换向关节和一个竖直换向关节，结构精简，无需动力驱动，能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，转动过程灵活，且夹持臂在竖直面和水平面内均精准定位。

主权项

1.一种换向夹持机械手，其特征在于：包括换向结构(10)、锁紧结构(20)和夹持臂(30)，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；定义所述夹持臂的开口处为前，所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板(101)和一个竖直换向关节(102)，两个所述连接臂分别为第一连接臂(103)和第二连接臂(104)，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节(105)、第二水平换向关节(106)和第三水平换向关节(107)，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；所述锁紧结构包括锁紧手柄(201)、上锁紧柱(202)和下锁紧柱(203)，所述竖直换向关节包括转轴(1021)、轴承套(1022)和第一轴承(1024)，所述第一轴承套于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承套内，所述转轴水平设置，所述锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承套的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承套的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述锁紧手柄将所述转轴固定。