[实用新型]一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制系统有效
| 申请号： | 201820804570.X | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN208172547U | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 向馗;景文昊;曹雨阳;庞牧野;周申培;唐必伟 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04;B25J13/04 |
| 代理公司： | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人： | 尹春雷 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于惯性测量单元的脚‑机跟随控制系统，属于模式识别和智能控制领域。该控制系统包括：(1)数据采集单元，用于采集工作脚的惯性数据；(2)数据传输单元，用于将惯性数据传输到控制单元以及将控制信号传输到执行器；(3)控制单元，将工作脚在传感器坐标系中的运动转换到大地坐标系中，同时把执行单元末端的运动也转换到大地坐标系中，根据转换后的工作脚惯性数据，发出控制信号，将工作脚的运动状态映射到执行单元；(4)执行单元，用于执行控制单元的命令；(5)交互启/停单元，用于控制工作脚与机械臂之间映射的连接与断开，调节工作脚映射到执行单元的比例系数。 | ||
| 搜索关键词： | 工作脚 惯性数据 控制系统 映射 惯性测量单元 大地坐标系 传感器坐标系 控制信号传输 数据采集单元 数据传输单元 智能控制领域 本实用新型 比例系数 单元末端 控制信号 模式识别 运动转换 运动状态 机械臂 转换 断开 采集 传输 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性测量单元的脚‑机跟随控制系统，其特征在于，包括：(1)数据采集单元，用于采集工作脚的惯性数据；(2)数据传输单元，用于将惯性数据传输到控制单元以及将控制信号传输到执行器；(3)控制单元，将工作脚在传感器坐标系中的运动转换到大地坐标系中，同时把执行单元末端的运动也转换到大地坐标系中，根据转换后的工作脚惯性数据，发出控制信号，将工作脚的运动状态映射到执行单元；(4)执行单元，用于执行控制单元的命令；(5)交互启/停单元，用于控制工作脚与机械臂之间映射的连接与断开，调节工作脚映射到执行单元的比例系数。
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