[实用新型]一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制系统有效
申请号: | 201820804570.X | 申请日: | 2018-05-28 |
公开(公告)号: | CN208172547U | 公开(公告)日: | 2018-11-30 |
发明(设计)人: | 向馗;景文昊;曹雨阳;庞牧野;周申培;唐必伟 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | G05B19/04 | 分类号: | G05B19/04;B25J13/04 |
代理公司: | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人: | 尹春雷 |
地址: | 430070 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 工作脚 惯性数据 控制系统 映射 惯性测量单元 大地坐标系 传感器坐标系 控制信号传输 数据采集单元 数据传输单元 智能控制领域 本实用新型 比例系数 单元末端 控制信号 模式识别 运动转换 运动状态 机械臂 转换 断开 采集 传输 | ||
1.一种基于惯性测量单元的脚-机跟随控制系统,其特征在于,包括:
(1)数据采集单元,用于采集工作脚的惯性数据;
(2)数据传输单元,用于将惯性数据传输到控制单元以及将控制信号传输到执行器;
(3)控制单元,将工作脚在传感器坐标系中的运动转换到大地坐标系中,同时把执行单元末端的运动也转换到大地坐标系中,根据转换后的工作脚惯性数据,发出控制信号,将工作脚的运动状态映射到执行单元;
(4)执行单元,用于执行控制单元的命令;
(5)交互启/停单元,用于控制工作脚与机械臂之间映射的连接与断开,调节工作脚映射到执行单元的比例系数。
2.根据权利要求1所述的脚-机跟随控制系统,其特征在于,所述惯性测量单元采集的数据为其中为三轴加速度数据,为三轴陀螺仪数据。
3.根据权利要求1所述的脚-机跟随控制系统,其特征在于,所述数据传输单元采用的传输方式为USB、串口或蓝牙。
4.根据权利要求1所述的脚-机跟随控制系统,其特征在于,所述控制单元为PC或STM32。
5.根据权利要求1所述的脚-机跟随控制系统,其特征在于,所述执行单元为可编程机械臂。
6.根据权利要求1所述的脚-机跟随控制系统,其特征在于,所述交互启/停单元为带有按键和滑块的装置。
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