[实用新型]旋紧式机械手及上下料机器人

摘要

本实用新型揭示了旋紧式机械手，包括至少三个呈多边形分布的夹爪，几个夹爪可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，正转时，几个夹爪围合成的末端开口扩大或缩小，反转时，几个夹爪围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；几个所述夹爪围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。本方案夹爪与零件的外周面接触，不会对零件的上下表面造成损伤，同时也能够避免清洗后再次污染、损伤的问题，有利于保证零件的擦拭效果及质量，特殊的夹爪运动方式在应用于相同尺寸的零件时，使得夹爪相对于水平方向转轴转动的夹爪而言可以更短和更小，从而有利于更小空间的操作。

主权项

1.旋紧式机械手，其特征在于：包括至少三个能够与待夹持件外周面接触并配合实现其夹持的夹爪（1），几个夹爪（1）可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，正转时，几个夹爪（1）围合成的末端开口扩大或缩小，反转时，几个夹爪（1）围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；几个所述夹爪（1）围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪（1）围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。