[实用新型]旋紧式机械手及上下料机器人

说明书

本实用新型揭示了旋紧式机械手，包括至少三个呈多边形分布的夹爪，几个夹爪可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，正转时，几个夹爪围合成的末端开口扩大或缩小，反转时，几个夹爪围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；几个所述夹爪围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。本方案夹爪与零件的外周面接触，不会对零件的上下表面造成损伤，同时也能够避免清洗后再次污染、损伤的问题，有利于保证零件的擦拭效果及质量，特殊的夹爪运动方式在应用于相同尺寸的零件时，使得夹爪相对于水平方向转轴转动的夹爪而言可以更短和更小，从而有利于更小空间的操作。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是旋紧式机械手及上下料机器人。

背景技术

对于盘状或环状零件，在进行加工或检测或表面清洁或研磨或抛光时，需要使零件的上下表面朝上以便于进行相应的作业，现有的操作主要是通过人工将零件放置到一位置后通过擦拭机进行擦拭，人工上下料的效率低，劳动强度大。

也有一些采用机械手来进行零件上下料的结构，然而，常规的两爪机械手，往往通过夹持零件的上下表面或外圆周面以实现移动，夹持上下表面时，因为夹爪与零件的上下表面接触并施力，容易对零件表面造成损伤，造成残次品，降低了良品率，并且，在表面清洁或研磨或抛光后进行下料时，夹爪也容易造成零件表面的再次污染和损伤，影响清洁、研磨、抛光质量。

而采用圆周面夹持的方案，如专利号为201521127869.9的两爪夹钳，两爪夹持时必须要有足够的夹持力才能保证夹持的稳定性，否则零件在移动过程中可能出现翻转倾斜、掉落的情况，这就不利于稳定、准确的上料，而夹持力过大，又容易使零件，尤其是较薄的零件发生变形，影响产品质量。

也有采用多夹爪从盘状零件的外圆周面进行夹持的方案， 如申请号为201610280777.7的一种三爪夹具，其通过使三个夹爪分别沿一水平方向的轴转动从而实现夹爪的扩张和收缩，其问题在于，每个夹爪需要较大的长度或较大的转动角度，才能保证最终收缩状态下，能够将零件包围，不利于设备的小型化。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种旋紧式机械手及上下料机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

旋紧式机械手，包括至少三个呈多边形分布的夹爪，几个夹爪可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，

正转时，几个夹爪围合成的末端开口扩大或缩小，

反转时，几个夹爪围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；

几个所述夹爪围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。

优选的，所述的旋紧式机械手中，所述夹爪为上小下大的圆台状或其内表面为内凹的曲面。

优选的，所述的旋紧式机械手中，所述夹爪为三个且呈等边三角形分布，由同一驱动装置驱动。

优选的，所述的旋紧式机械手中，所述驱动装置包括气缸，所述气缸的尾端枢轴连接在一基座上，其活塞杆枢轴连接转接件的一端，所述转接件的另一端连接一与其垂直的转轴，所述转轴可绕其中心轴自转且其下端连接一发散式传动件，所述发散式传动件的每个分支连接一“7”字形连接件的一端，所述连接件的另一端设置一夹爪，且所述连接件可转动地设置在所述支撑件上。

优选的，所述的旋紧式机械手中，所述发散式传动件的每个分支上形成有一腰型孔，每个所述连接件上设置有一可嵌入到所述腰型孔中的立柱，所述立柱上可转动套装有与所述腰型孔的内壁贴合的辊筒。

上下料机器人，包括上述任一的旋紧式机械手，还包括驱动所述旋紧式机械手移动的移动装置。